RLPID::
200:
Ist aktuelle Masse < 200 kg ?
201:
Ja
202:
Nein
203:
Unzulässige Betriebsart für
204:
langsamen Test.
205:
Umschalten in Einrichtbetrieb und
206:
Start der Programmabarbeitung !
207:
Lastmessung.
208:
Umschalten in Automatikbetrieb oder
209:
Einrichtbetrieb 100% und
210:
BEWEG betätigen für langsamen Test!
211:
für Meßbewegungen !
212:
BEWEG
213:
BEWEG betätigen für Meßbewegungen !
214:
* RAPID Last-Identifikations Programm *
215:
* Das zu ident. Werkzeug muß am Roboter
216:
  montiert, der Name definiert und im
217:
  Fenster -Bewegen- aktiv sein.
218:
* Roboterachsen (1-6) geeignete Pos.
219:
* Montierte Armlast muß definiert sein.
220:
Identifikation Werkzg. oder Nutzlast ?
221:
Werkzg
222:
Nutzlst
223:
Abbruch
224:
Last-Identifikation von akt. Werkzeug:
225:
Identifikation des Werkzeugs
226:
?
227:
OK
228:
=
229:
Name der Nutzlast:
230:
0 = Anzeige mehr Nutzlast
231:
Auswahl Nutzlast für Identifikation?
232:
Nochmal Anzeige verfügb. Nutzlast ?
233:
Bestätigen !
234:
* Das Werkzeug und die Nutzlast müssen
235:
  am Roboter montiert sein.
236:
* Die zu identifizierende Nutzlast
237:
  muß mit Namen definiert sein.
238:
Last-Identifikation von Nutzlast bei
239:
Verwendung von montiertem, aktivem
240:
und lastidentifiziertem Werkzeug.
241:
Verwende Werkzeug:
242:
Das verwendete Werkzeug für die
243:
Last-Identifikation der Nutzlast
244:
muß einen definierten TCP haben.
245:
Definiertes Werkzeug:
246:
Das verwendete aktive Werkobjekt für
247:
muß ein definiertes Koordsys. haben.
248:
Definiertes Werkobjekt Name
249:
Last-Identifikation von Nutzlast muß
250:
Identifikationsmethode für
251:
1 = bekannte Masse
252:
2 = unbekannte Masse
253:
3 = größte Bewegungen mit Achse 5
254:
4 = größte Bewegungen mit Achse 6
255:
0 = Abbruch
256:
Wahl der Identifikationsmethode ?
257:
Winkel (mit Vorz.) für die Meßbewegung
258:
zwischen der akt. Position der Achse 6
259:
und der folgenden Position wählen.
260:
* Empfehlung + oder - 90 Grad
261:
* Min. +/- 30 Grad
262:
Wahl des Konfigurationswinkels ?
263:
Bewegen Sie Achse
264:
auf
265:
Grad
266:
Grob zur angezeigten Position bewegen!
267:
Das Programm wird nun die Handachsen
268:
langsam zur genauen Position bewegen.
269:
BEWEG betätigen zum Start der Bewegung!
270:
Soll ein Test der Meßbewegungen zuerst
271:
mit geringer Geschwindigkeit erfolgen ?
272:
Reduzierte Geschw. vor den richtigen
273:
Meßbewegungen mit höherer Geschw.:
274:
Ablauf des Tests mit niedriger Geschw. ?
275:
Resultat der Werkzeug-Identifikation:
276:
Masse (kg)             =
277:
Massenschwerpkt (mm) x =
278:
Massenschwerpkt (mm) y =
279:
Massenschwerpkt (mm) z =
280:
Meßgenauigkeit (%)     =
281:
Aktualisierung von Werkzeug
282:
Resultat der Nutzlast-Identifikation:
283:
Aktualisierung von Nutzlast
284:
Erneut
285:
:
286:
Test mit langsamen Bewegungen
287:
Meßbewegungen...
288:
Handachsen in Position...
289:
Umschalten zurück in Einrichtbetrieb
290:
Weiter mit OK !
291:
Andere
292:
-90
293:
+90
294:
0 = Nochmal Anzeige verfügbarer Nutzlast
295:
WARNUNG: GERINGE GENAUIGKEIT !
296:
Dennoch
297:
1= Ext. Manipulator IRBP L
298:
2= Ext. Manipulator IRBP K
301:
3= Ext. Manipulator IRBP R
302:
4= Ext. Manipulator IRBP A
303:
5= Ext. Manipulator IRBP B oder IRBP D
304:
Auswahl ext. Manipulator (0= Abbruch) ?
305:
-1 = Abbruch
306:
* Die zu identifizierende Nutzlast muß
307:
  mountiert und der Name definiert sein.
308:
Mech. Einheit Name
309:
Mech. Einheiten nochmals zeigen ?
310:
0 = Mech. Einheiten nochmals zeigen
311:
0 = Mehr mech. Einheiten anzeigen
312:
Mech. Einheiten mit Achsen (-1=Abbruch)?
313:
Achse zur Lastidentifikation auswählen.
314:
Nutzlast auswählen (-1 = Abbruch) ?
315:
(Achse 2 oder 3 auswählen)
316:
Achse Nr. auswählen ?
317:
Die Achse auf der Gegenseite
318:
muß leer sein !
319:
Die Masse für die Last spezifizieren.
320:
Die Masse in kg spezifizieren?
321:
Z-Koordinate der Last spezifizieren.
322:
Z in mm spezifizieren?
323:
Aktuelle Achsposition und die folgende
324:
Die geschaltete Achse BEWEGEN
325:
6= Externer Roboter
326:
* Geeignete Achsenpositionen.
327:
Achsen in genaue Position.
328:
Achsen bewegen sich in Position...
329:
* Lastidentifikation der mech. Einheit
330:
  inklusiv aller Manipulatorachsen.
331:
* MANIPULATOR LASTIDENT. VORBEDINGUNG: *
332:
Geschaltete Achse in Endposition BEWEGEN
333:
die mech. Einheit.)
