25::
0:
Movimiento
21:
Error posicion eje\n
Posicion actual de eje %s\n
esta muy alejada de la posicion\n
ordenada\n
\t\n
Comprobar parametros ajuste, fuerzas\n
externas o hardware.
22:
Tension Rectificador baja\n
\n
\n
\t\n
Comprobar tension del contactor de\n
Motor On. Reemplazar Rectificador.
24:
Fallo en punto de paso.\n
Punto de paso ejecutado como punto\n
de parada debido a las razones:\n
- Retraso de tiempo\n
- Puntos programados muy cercanos\n
- Sistema requiere una carga CPU alta\n
\t\n
- Reducir el numero de instrucciones\n
  entre instrucciones move consecutivas.\n
- Reducir velocidad, puntos mas\n
  separados, usar opcion /CONC.\n
- Incrementar ipol_prefetch_time.
25:
Rearranque interrumpido\n
La posicion actual esta muy lejos de+\n
la trayectoria.\n
\t\n
Hacer un nuevo reinicio con recuperacion
26:
Cerca de singularidad\n
Robot demasiado proximo a singularidad\n
\t\n
Modificar trayectoria lejos de la\n
singularidad o cambiar a intepolacion de\n
ejes.
27:
Eje fuera de rango\n
Eje %s fuera del area de trabajo\n
\t\n
Usar el joystick para mover el eje a su\n
area de trabajo.
28:
Mvto manual dir. erronea\n
Eje %s fuera del area de trabajo\n
\t\n
Utilizar el joystick para mover el eje\n
en direccion opuesta.
29:
Robot fuera de limites\n
El robot ha llegado al limite de\n
configuracion del paralelogramo de\n
transmision.\n
\t\n
Utilizar el joystick para colocar el eje\n
en el area de trabajo nuevamente.
30:
Robot fuera de limites\n
Se movio robot en direccion equivocada\n
con paralelogramo fuera area de trabajo.\n
\t\n
Utilizar el joystick para mover el eje\n
en direccion opuesta.
31:
Orden no permitida.\n
Con MOTORS ON no se pueden cambiar\n
los parametros del sistema.\n
\t\n
Cambiar a MOTORS OFF.
32:
Orden no permitida\n
Se intento hacer una calibracion\n
estando con MOTORS ON.\n
\t\n
Cambiar a MOTORS OFF.
33:
Orden no permitida\n
Se intento hacer una conmutacion\n
estando con MOTORS ON.\n
\t\n
Cambiar a MOTORS OFF.
35:
Orden no permitida\n
Se intento hacer una sincronizacion\n
estando con MOTORS ON.\n
\t\n
Cambiar a MOTORS OFF.
36:
Recup correcta imposib\n
La parada ha ocurrido con muchos puntos\n
de paso proximos. Al rearrancar el robot\n
se movera a un punto demasiado adelante\n
en el programa.\n
\t\n
Reducir el numero de puntos proximos.\n
Incrementer la distancia entre ellos o\n
reducir la velocidad.
37:
Orden MOTORS ON ignorada\n
Orden MOTORS ON ignorada porque\n
no se ha confirmado el paso previo\n
\t\n
Ordene MOTORS ON de nuevo.
41:
Robot en singularidad\n
El robot esta demasiado cerca de\n
una singularidad.\n
\t\n
Al ejecutar un programa, usar SingArea\n
o coordenadas tipo joint.\n
En mvto.manual, usar eje a eje.
42:
No se pudo crear trayect.\n
\n
\t\n
Aumentar la distancia entre puntos\n
proximos y/o disminuir velocidad y/o\n
cambiar valor aceleraciones.
50:
Posicion Fuera de area\n
Posicion de eje IRB %.f\n
fuera de area de trabajo. El motivo\n
puede ser que se usa ConfL_Off y el\n
movimiento es demasiado grande, mas de\n
90 grados en un eje.\n
\t\n
Comprobar el work object o area de trab.\n
Comprobar area trabajo eje a eje.\n
Comprobar parametros conf. movimiento\n
Insertar puntos intemedios en\n
movimientos largos.
52:
Velocidad eje muy alta\n
La velocidad actual de eje %s es\n
demasiado alta en relacion a la\n
velocidad ordenada.\n
\t\n
Comprobar parametros de ajuste, fuerzas\n
externas en el eje y hardware\n
Reducir velocidad programada
53:
Diferencia posicion\n
Demasiada diferencia entre el computador\n
de ejes y la carta medida serie.\n
Eje %s.\n
para eje %s.\n
\t\n
Posibles causas:\n
- Ruido electrico que afecta la carta de\n
  medida serie o al cableado.\n
- Carta medida serie defectuosa.
55:
Error carga de eje\n
Par actual en eje %s es demasiado alto.\n
Puede estar causado por datos de carga\n
incorrectos, acelerac. muy alta, fuerzas\n
externas altas, baja temperatura o error\n
hardware.\n
\t\n
- Comprobar datos de carga\n
- Reducir aceleracion o velocidad\n
- Comprobar hardware
56:
Error colision de eje\n
Par actual en el eje %s es\n
superior al ordenado a velocidad\n
baja o nula. El brazo robot puede estar\n
bloqueado mecanicamente o ser un error\n
de hardware.\n
\t\n
Comprobar que el brazo no este bloqueado\n
Comprobar hardware
57:
Eje no sincronizado\n
El eje robot %s se ha movido\n
demasiado lejos durante la desconexion.\n
\t\n
Posibles causas:\n
-Frenos soltados o problemas de freno.\n
-Velocidad muy alta al quitar tension.\n
-Cables de resolver desconectados.\n
-Archivo imagen viejo al quitar tension.
58:
Error sist. coord. herram\n
La direccion z del sistema de\n
coordenadas de la herramienta es casi\n
paralelo a la direccion de la\n
trayectoria\n
\t\n
Cambiar sistema de coordenadas de herra-\n
mienta, para conseguir una desviacion\n
minima entre z y trayectoria de 3 grados
59:
Herr. incorrecta\n
Definicion de herramienta\n
estacionaria en robot no es valida.\n
\t\n
Comprobar datos de herramienta y\n
de objeto.
60:
Herr. incorrecta\n
Definicion de herramienta\n
estacionaria en robot no es valida.\n
\t\n
Comprobar datos de herramienta y\n
de objeto.
61:
Herr. incorrecta\n
Definicion de herramienta\n
montada en robot no es valida.\n
\t\n
Comprobar datos de herramienta y\n
de objeto.
62:
Circulo impreciso\n
Las posiciones inicial y final del\n
circulo estan muy proximas entre si.\n
\t\n
Verificar puntos en el circulo.
63:
Circulo impreciso\n
Todos los puntos estan alineados en una\n
recta o posicion del circulo esta muy\n
proxima a la posicion inicial o final o\n
conflicto al seleccionar la\n
reorientacion.\n
\t\n
Verificar los puntos del circulo o\n
verificar la reorientacion.
65:
Error cinematico\n
El destino del movimiento queda fuera\n
del area de trabajo del robot o esta\n
cerca de un punto singular.\n
\t\n
Cambiar el punto de destino.
66:
Robot no activo\n
Intento de movimiento coordinado o\n
calculo de posicion de robot %s\n
desactivado.\n
\t\n
Activarlo via tecla de unidad a mover,\n
ventana de mov.manual o programa.\n
Comprobar Wobjet y programa
67:
Unidad no activa\n
Intento de movimiento coordinado o\n
calculo de posicion de unidad %s\n
desactivada.\n
\t\n
Activarla via tecla de unidad a mover,\n
ventana de mov.manual o programa.\n
Comprobar Wobjet y programa
76:
Orientacion incorrecta\n
Orientacion definida incorrectamente\n
\t\n
Hacer una normalizacion precisa de\n
los cuaterniones.
78:
Posiciones muy proximas.\n
Se han programado de modo consecutivo\n
demasiadas posiciones muy proximas.\n
\t\n
Aumentar la distancia entre posiciones\n
consecutivas muy proximas.
79:
No puedo usar osc. muñeca\n
Oscilacion de muñeca imposible.\n
\t\n
Usar una amplitud de oscilacion menor o\n
un TCP mas grande.
80:
Posicion no compatible.\n
Posicion no alcanzable con la\n
configuracion del robot dada.\n
\t\n
Modificar la posicion del robot\n
en el programa
82:
Limite de deceleracion\n
Calculo del tiempo de deceleracion del\n
eje excede el limite interno para este\n
movimiento.\n
No continuar sin eliminar las causas\n
de este error.\n
\t\n
Incrementar path_resolution (parametros\n
o instr. PathResol). Reducir vel., usar\n
ptos finos, incrementar AccSet, incremen\n
tar Queue time, evitar singularidades\n
(SingArea\Wrist), inc. resol. dinamica.
83:
Vel. disminuida por sist.\n
La velocidad ha sido disminuida por el\n
sistema por limitaciones dinamicas.\n
\t\n
Disminuir la velocidad y/o no utilizar\n
posiciones proximas a alta velocidad y/o\n
aumentar aceleracion si es menor de 100%
85:
Demasiadas bases usuario.\n
Se han definido mas de una base de\n
usuario en unidad mecanica %s\n
\t\n
Borrar una base de coordenadas o\n
definir una unidad mecanica mas.
86:
Problema de sigularidad\n
Singularidad de la muñeeca muy\n
proxima con respecto a la resolucion\n
numerica del eje 4 de IRB.\n
\t\n
Cambiar unos incrementos la posicion\n
de destino.
87:
Problema de sigularidad.\n
Singularidad de la muneca muy\n
proxima con respecto a la resolucion\n
numerica del eje 6 de IRB.\n
\t\n
Cambiar unos incrementos la posicion\n
de destino.
88:
No se puede reiniciar.\n
La trayectoria no se puede reiniciar\n
debido a un error anterior.\n
\t\n
Mover el puntero de programa para borrar\n
la trayectoria e iniciar un nuevo\n
movimiento.
89:
Oscilacion cambiada\n
La oscilacion ordenada no se alcanza\n
por: frecuancia de oscilacion alta,\n
desplazamiento o tipo osc. no permitido\n
o que se usa SingArea/Wrist con oscil.\n
de muñeca.\n
\t\n
Incrementar longitud de onda o\n
tiempo de periodo.\n
Usar SingArea/Off con oscilacion de la\n
muñeca.
91:
Rearranque imposible\n
El reinicio ya no es posible.El cambio\n
de estado de la unidad hace\n
el rearranque imposible\n
\t\n
Mover el puntero de programa e iniciar\n
un nuevo movimiento
92:
Respuesta comput. ejes\n
Respuesta incorrecta del computador ejes\n
\t\n
Comprobar parametros de movimiento\n
Comprobar hardware comp. ejes
94:
Ajuste servo no posible\n
El ajuste de servo de este eje\n
no esta implementado\n
\t\n
Verificar que se ha escogido un\n
parametro y/o eje que se puede usar con\n
el ajuste de servo.
95:
No puedo acceder a eje\n
No puedo acceder a eje externo\n
\t\n
Comprobar configuracion y activacion\n
de ejes externos.
96:
Ajuste servo no permitido\n
No se permite el ajuste de servo para el\n
eje especificado.\n
\t\n
Verificar que se ha escogido un\n
parametro y/o eje que se puede usar con\n
el ajuste de servo.
100:
Configuracion manipulador\n
Hay mas errores de configuracion o\n
errores numericos en ambito de mvto.\n
\t\n
Corregir valores previos y probar
101:
Configuracion manipulador\n
'%s' no disponible para\n
el param. '%s'\n
en tipo '%s' denominado\n
'%s'.\n
\t\n
Usar otro.\n
Para nombres internos, ver moc_chk.log.
102:
Configuracion manipulador\n
'%s' usado en\n
parametro '%s' en\n
tipo '%s' denominado\n
'%s' no\n
definido.\n
\t\n
Usar otro del definido o\n
definir el utilizado\n
Para nombres internos, ver moc_chk.log.
103:
Configuracion manipulador\n
Orientacion definida por cuaterniones\n
incluido '%s' en\n
el tipo '%s' denominado\n
'%s' no esta\n
normalizado.(SQRSUM =1)\n
\t\n
Comprobar cuaterniones y/o\n
recalcularlos.\n
Para nombres internos, ver moc_chk.log.
104:
Configuracion manipulador\n
Parametro '%s' en\n
tipo '%s' denominado\n
'%s' no es es'%s'.\n
\t\n
Comprobar valor\n
Para nombres internos, ver moc_chk.log.
128:
Configuracion manipulador\n
Finalizado comprobacion de tema para\n
manipulador por errores anteriores\n
\t\n
Corregir errores notificados y ejecutar\n
la comprobacion de nuevo.
130:
Fallo de sincronizacion\n
Fallo de sincronizacion para eje\n
%s\n
\t\n
- Hacer nueva sincronizacion.\n
- Reiniciar sistema.
131:
Fallo de calibracion\n
Fallo de calibracion para eje\n
%s\n
\t\n
- Hacer nueva calibracion.\n
- Reiniciar sistema.
132:
Fallo de conmutacion\n
Fallo de conmutacion para eje\n
%s\n
\t\n
- Hacer nueva conmutacion.\n
- Reiniciar sistema.
133:
Error señal test\n
No hay señales test disponibles\n
para el robot master\n
\t\n
Comprobar que se han definido las\n
señales de test correctas.
134:
Advertencia vector corr.\n
Calculo vector correccion del sensor\n
ha fallado debido a error anterior\n
\t\n

135:
SoftAct imposible\n
No se puede activar soft servo.\n
\t\n
Comprobar que se ha escogido un eje que\n
pueda usar el SoftAct.
137:
Sin Punto fino\n
Modo continuo sin punto fino en\n
el programa.\n
\t\n
Cambiar al menos un punto de paso en\n
el programa por un punto fino.
138:
Pto comprob. brazo fuera\n
El robot ha alcanzado el limite para el\n
punto comprobacion brazo\n
\t\n
Usar joystick para mover el eje de\n
nuevo al area de trabajo
139:
Pto comprob. brazo fuera\n
Mvto manual en direccion erronea con el\n
punto comprobacion brazo fuera de area\n
\t\n
Usar joystick para mover el eje en\n
direccion opuesta
140:
Carga demasiado grande\n
Carga pesada a causado exceso de limite\n
de par estatico en eje\n
%s\n
\t\n
Comprobar y reducir carga del brazo\n
y/o muñeca\n
Reducir area de trabajo del eje para\n
disminuir par estatico de la gravedad
141:
Error vel. o mvto manual\n
Hay uno de los problemas siguientes\n
-Error de mvto manual\n
-Error de velocidad elevada\n
-Robot muy cerca de singularidad\n
\t\n
-Mover manualmente con incrementos\n
-Reducir velocidad programada
142:
Error config. manipulador\n
Fallo de configuracion de manipulador.\n
%s\n
%s\n
\t\n
Comprobar valores de parametros en\n
Parametros de sistema: Manipulador.\n
Si no coinciden los parametros int/ext\n
p.ej. cargado MOC.cfg erroneo - arrancar\n
sistema en frio con los param. correctos
143:
Error config. ejes robot\n
Configuracion actual no es la misma\n
que la configuracion ordenada y/o el\n
movimiento de algun eje de robot es\n
moyor de 90 grados.\n
\t\n
Usar SingArea_Wrist o ConfL_Off\n
o modificar posicion o insertar punto\n
intermedio.
144:
Frame desp. poco definido\n
Frame despl. de calibracion impreciso,\n
debido a uno o mas de lo siguientes\n
- TCP erroneo\n
- Ptos. ref. imprecisos\n
- Ptos. ref. poco separados\n
\t\n
Si el error estimado no es aceptable:\n
- Verificar que el TCP es correcto.\n
- Probar mas de tres puntos ref.\n
- Cuidar el posicionamiento del robot\n
  en los ptos. de ref.
145:
Limitacion cinematica\n
Limit. cinematica, no encuentro solucion\n
- Un segmento largo\n
- Posicion cerca de singularidad\n
- Ejes 1,2 o 3 fuera de rango\n
- Posicion fuera de alcance\n
\t\n
- Insertar punto intermedio para\n
  reducir longitud del segmento\n
- Usar MoveAbsJ\n
- Comprobar area de trabajo
146:
Limitacion reinicio\n
Punto de paso ejecutado como punto paro\n
El reinio de fallo alimentacion no es\n
posible cerca de un punto de parada.\n
\t\n
Usar punto fino en la instr. Move antes\n
de RestoPath, ActUnit, Wait o Stop\n
para hacer posible el reinicio.
147:
Err reinicio fallo alim.\n
Fallo de reconstruccion de trayectoria\n
\t\n
Mover el PP y arrancar\n
un nuevo movimiento.
153:
Orden no permitida\n
La instruccion u orden dada no\n
esta permitida debido a que el programa\n
robot se estaba ejcutando en modo hold.\n
(%s %d %d)\n
\t\n
Modificar programa o parar ejecucion\n
antes de ejecutar la orden.
154:
Orden no permitida\n
Interpolacion SingArea/Wrist no\n
soportada para robot IRB6400C.\n
\t\n
Cambiar instruccion SINGAREA\WRIST con\n
SINGAREA\OFF.
155:
Err reinicio fallo alim.\n
No es posible reinicar la instr. Move\n
antes de una instruccion RestoPath,\n
ActUnit, Wait o Stop\n
\t\n
Eliminar de programa ADVERTENCIA MOV.\n
50146 limitacion Restart, cambiando\n
la instr. Move a punto fino.\n
Mover el PP y arrancar\n
un nuevo movimiento.
156:
Error eje independiente\n
Eje %s no esta configurado como eje\n
independiente.\n
\t\n
Modificar el programa o configurar el\n
eje como eje independiente.
157:
Advert. vector corr.\n
Calculos de correccion de vector X han\n
fallado debido a un error previo.\n
\t\n

158:
Falta sensor de proceso\n
Falta sensor de proceso durante la\n
inicializacion.\n
Sensor de proceso denominado %s\n
no se puede encontrar o inicializar.\n
\n
\t\n
Comprobar nombre de proceso en movim. y\n
archivos de configuracion de proceso.
159:
No hay proceso externo\n
Intento de coordinar movimiento o\n
calcular posicion de single %s\n
sin un proceso externo.\n
\t\n
Comprobar nombre de proceso en movim. y\n
archivos de configuracion de proceso.
160:
No puedo alcanzar pos.\n
Posicion programada de eje independiente\n
%s fuera de area de trabajo y no\n
se puede alcanzar por ello.\n
\t\n
Cambiar posicion.\n
Comprobar los limites de area trabajo\n
del eje.\n
Comprobar work object usado.
161:
Area singularidad\n
Robot esta cerca de una sigularidad.\n
Area de trabajo con limitaciones\n
cinematicas.\n
\t\n
Durante mvto.manual, usar eje a eje.\n
Durante ejecucion de programa, usar\n
MoveAbsJ.
162:
Error posicion interno\n
Error caused por limitacion\n
numerica interna\n
\t\n
Reiniciar eje independiente.\n
Reducir area de trabajo si es extendida.\n
Borrar o separar puntos proximos.
163:
Ajuste de posicion\n
Ajustes de pos externos muy grandes.\n
Vel. TCP, vel. orientacion, o vel. de\n
posicion externa exceden las capacidades\n
permitidas del robot.\n
\t\n
-Reducir velocidades TCP y orientacion\n
 programadas\n
-Modificar la trayectoria\n
-WaitWObj cerca de sync\n
-Ejecutar en AUTO
164:
Desactivacion imposible\n
La desactivacion de una unidad mecanica\n
no se puede hacer si esta en modo inde-\n
pendiente.\n
\t\n
Asegurarse de no estar usando el modo\n
independiente y volver a intentar.
167:
Advertencia: nuevo sinc\n
Advertencia: se ha recibido una nueva\n
señal de sinc de objeto mientras el\n
conveyor estaba activo y el programa\n
ejecutandose.\n
\t\n

168:
Nuevo sinc en %s\n
Recibida nueva señal de sinc a objeto\n
mientras el conveyor estaba siguiendo\n
el objeto anterior. No puede seguir dos\n
objetos simultaneamente.\n
\t\n
Reducir velocidad de conveyor.\n
Incrementar velocidad programada.
170:
Proceso perdido\n
No se encuentra el proceso externo\n
durante la inicializacion. El proceso\n
denominado %s\n
no se pudo encontrar o inicializar.\n
\t\n
Comprobar el nombre de proceso en\n
movimiento y los archivos de\n
configuracion de proceso.
171:
Velocidad demasiado baja\n
Problema numerico cuando se interpolan\n
segmentos largos con velocidades bajas y\n
ejes externos pesados o cuando se\n
interpola cerca de una singularidad.\n
\t\n
Dividir segmentos con tiempo de interpo-\n
lacion mayor(path_resolution * 4minutos)\n
o cambiar a interpolacion eje a eje o\n
apartar la posicion de la singularidad.\n

172:
MoveJ no permitido\n
MoveJ no esta permitido para work object\n
coordinado con unidad de posicionamiento\n
mecanica externa.\n
\t\n
Cambiar modo de interpolacion o\n
work object.
173:
Usar punto fino\n
Usar un punto fino al cambiar de herram.\n
o coordinacion de work object cuando\n
el work object esta coordinado con una\n
unidad mecanica de pos. externa.\n
\t\n
Crear punto fino y despues cambiar de\n
herramienta.
174:
WObj no conectado\n
El WObj no esta conectado al conveyor\n
%s. TCP del robot no se puede\n
coordinar con el objeto de trabajo. Se\n
puede descartar el objeto debido al\n
error de tiempo de sincronizacion.\n
\t\n
Comprobar si falta WaitWObj.\n
Comprobar si work object ha cambiado a\n
estacionario antes de ejecutar DropWObj.\n
Comprobar fallo de tiempo de sincroniza-\n
cion, ver estado de nodo de conveyor.
175:
Conveyor en movmto\n
El conveyor %s se mueve cuando\n
se intenta coordinar el TCP de robot\n
con el workobject del conveyor mientras\n
estamos en modo no permitido.\n
\t\n
No es posible coordinar con el conveyor\n
si estamos es manual velocidad reducida,\n
paso a paso en Auto, y el conveyor esta\n
moviendose.
176:
Conveyor no activo\n
El conveyor %s no esta\n
activo cuando se intenta coordinar el\n
TCP del robot al workobject del\n
conveyor.\n
\t\n
Asegurarse que la unidad mecanica del\n
conveyor esta activa. Comprobar que hay\n
un punto fino para el ultimo movimiento\n
coordinado antes de DeactUnit.
177:
No se puede rearrancar\n
El conveyor %s se mueve mientras se\n
intenta rearrancar el programa despues\n
de pulsar Stop o ir paso a paso por el\n
programa.\n
\t\n
Asegurase que el conveyor esta quieto.\n
Mover el PP y arrancar un nuevo\n
movimiento.
178:
Movimiento no optimo\n
Par necesario es demasiado alto\n
Se necesita ajuste manual de aceleracion\n
o velocidad.\n
\t\n
Reducir aceleracion (AccSet 50 100) en\n
este movimiento, restituir despues\n
(AccSet 100 100). Optimizar prestaciones\n
buscando aceleracion max 50-99.\n
Como alternativa, reducir velocidad.
180:
Advertencia vector corr.\n
Los calculos del vector de correccion\n
del sensor fallaron debido a un error\n
previo.\n
\t\n

181:
Fuera de angulo acoplam.\n
Ejes %s y %s estan fuera\n
de rango de acoplamiento.\n
\t\n
Usar palanca para mover los ejes dentro\n
del rango de acoplamiento.
182:
Mov.man. direccion erron.\n
Ejes %s y %s estan fuera\n
de rango de acoplamiento.\n
\t\n
Usar palanca para mover los ejes dentro\n
del rango de acoplamiento.
183:
Robot fuera area trabajo.\n
El robot ha alcanzado la World Zone\n
%s,\n
%s\n
\t\n
Comprobar el motivo de la World Zone.\n
Usar la palanca para mover el robot\n
fuera de la World zone si es necesario.
184:
Advertencia vector corr.\n
Los calculos del vector de correccion\n
del sensor fallaron debido a un error\n
previo.\n
\t\n

185:
Advertencia vector corr.\n
Los calculos del vector de correccion\n
del sensor fallaron debido a un error\n
previo.\n
\t\n

186:
Falta funcion\n
No es posible en el robot %s\n
ejecutar con base frame coordinado.\n
La funcion no esta instalada en este\n
sistema.\n
\t\n
Instalar la opcion Movimiento avanzado.
187:
Falta funcion\n
No es posible coordinar user frame en el\n
robot %s\n
La funcion no esta instalada en este\n
sistema.\n
\t\n
Instalar la opcion Movimiento avanzado.
188:
Movimiento no optimo\n
Par necesario es demasiado alto.\n
Se necesita ajuste manual de frecuencia\n
de oscilacion o de amplitud.\n
\t\n
Reducir frecuencia o amplitud de\n
oscilacion en este movimiento.\n
Alternativamente, reducir velocidad.
189:
Señal rele no hallada\n
La señal %s del rele %s\n
no se ha encontrado en la configuracion\n
E/S.\n
Se ignorara la unidad mecanica que usa\n
este rele.\n
\t\n
Comprobar la definicion de señales E/S y\n
definicion de parametros de sistema del\n
manipulador,\n
Tipos: Reles.
190:
Err. bloq. ipol perman.\n
Numero de ejes activos detectados no es\n
igual al numero de ejes esperados.\n
\t\n
Comprobar la configuracion de la unidad\n
usando la cinematica general.
191:
Demasiadas veloc. de TCP\n
El numero maximo de velocidades de TCP\n
en un segmento es demasiado grande. El\n
numero maximo de velocidades de TCP es\n
%d.\n
\t\n
Comprobar si un segmento activa\n
demasiadas velocidades de TCP o si la\n
secuencia de segmentos tienen DipLag\n
creciente.
192:
Error de mov. manual\n
Se ha iniciado el movimiento manual\n
demasiado pronto despues de un paro\n
de programa.\n
\t\n
Probar de nuevo el mov. manual.
193:
Eje no sincronizado\n
La velocidad del eje %s antes\n
de desconexion/fallo de potencia era\n
demasiado alta.\n
\t\n
Actualizar el contador de revoluciones\n
de nuevo.
194:
Error de posicion interno\n
Error causado por una limitacion\n
numerica interna.\n
Numero de eje %2.0f.\n
Posicion de refernecia calculada\n
= %f.\n
\t\n
- Ajustar paramtrso de sistema en\n
  Uncal ctrl master 0.\n
- Si se usa TuneServo, ajustar\n
  parametro Tune_df.
195:
No puedo mov. independ.\n
El eje %s no se puede mover\n
de modo independiente.\n
\t\n
Asegurarse de no usar el modo\n
independiente al intentar mover el eje.
196:
Fallo de calibracion\n
Puntos 0 y 1 demasiado cerca.\n
\t\n
Hacer una nueva calibracion con mayor\n
distancia entre los puntos 0 y 1.
197:
Fallo de calibracion\n
Puntos 0, 1, 2 en linea o\n
punto 2 demasiado cerca de puntos 0 o 1\n
\t\n
Hacer una nueva calibracion con los\n
puntos desplazados, que 0, 1 y 2 no\n
esten en linea o con mayor distancia\n
entre punto 2 y los puntos 0 y 1.
198:
Fallo de calibracion\n
Error interno durante calibracion debido\n
a un cambio de origen desconocido.\n
\t\n
- Informar de lo sucedido a ABB.\n
- Hacer una nueva calibracion.
199:
Fallo de calibracion\n
Se han movido los ejes externos durante\n
la calibracion.\n
\t\n
Evitar mover los ejes externos.
200:
Error de par\n
Error de calculo de par debido a\n
velocidad elevada.\n
\t\n
- Comprobar datos de carga\n
- Reducir velocidad
201:
No puede alcanzar orient.\n
El error de la  orientacion programada\n
excede los limites posibles.\n
\t\n
- Ajustar la orientacion del robtarget.\n
- Ajustar/verificar las orientaciones\n
  de los sistemas de coordenadas:\n
  herramienta, base, usuario, objeto...
202:
Rectificador no configur.\n
El rectificador(%s) y el\n
accionamiento(%s) usado\n
por el eje: %s no estan\n
connectados al mismo canal serie.\n
\t\n
- Seleccionar otro rectificador.\n
- Cambiar el canal serie para el\n
  accionamiento.\n
- Colocar el parametro '-no_dc_link'\n
  a TRUE.
203:
Nodo de medida usado\n
El nodo de medida para el eje\n
%s ya se esta usando.\n
\t\n
Seleccionar otro nodo.
204:
Supervision Movimiento\n
Supervision de Mvto. activada para el\n
eje %s.\n
Posibles causas: colision,\n
definicion incorrecta de la carga,\n
fuerzas externas al proceso.\n
\t\n
Si la definicion de la carga es\n
incorrecta, usar identificacion de carga\n
Si hay fuerzas externas, usar comandos\n
RAPID o parametros del sistema para\n
modificar el nivel de supervision.
205:
Error del reg. de datos:\n
%s\n
\t\n
Solucion:\n
%s
206:
Advertencia Prueba\n
El buffer de prueba esta lleno.\n
\n
\n
\n
\n

207:
Añadir punto intermedio\n
Es necesario que el punto intermedio no\n
este coordinado con la pos. externa de\n
la unidad mecanica cuando se cambia el\n
conveyor.\n
\t\n
Crear un punto intermedio y\n
luego cambiar el conveyor.
208:
Funcion no existente\n
No se puede activar la Compensacion de\n
Friccion para el eje %s.\n
\t\n
Instalar la opcion de\n
Movimiento Avanzado.
209:
Limitacion Cinematica.\n
No se ha encontrado solucion aceptable.\n
Residual: %ld grados en orientacion,\n
%ld mm en x,\n
%ld mm en y,\n
%ld mm en z.\n
\t\n
Insertar un punto intermedio.\n
Verificar la singularidad.\n
Incrementar la tolerancia de la posicion\n
y orientacion. Usar MoveAbsJ.\n
Verificar el area de trabajo.
210:
Error identificac. carga\n
No puedo realizar la identificacion de\n
carga porque la opcion no esta instalada\n
o que el angulo de configuración es\n
demasiado pequeño.\n
\t\n
- Instalar la opcion de id. de carga\n
- Incrementar el angulo de configuracion
211:
Falta opcion\n
El controlador para los ejes externos\n
no se puede usar sin la opcion\n
'Accionamientos Externos'\n
\n
\n
\t\n
Instalar la opcion accionamiento externo
212:
Falta opcion\n
La Cinematica General no se\n
puede usar sin la opcion\n
'GKIN'\n
\n
\n
\t\n
Instalar la opcion 'GKIN'.
214:
Fallo Config area trabaj.\n
Posiblemente el area de trabajo definida\n
es mayor que la maxima permitida.\n
\n
\n
\n
\t\n
Ajustar los parametros de area de\n
trabajo en los parametros de robot y\n
volver a intentarlo.
215:
Fallo identificac. carga\n
El eje %d se movera fuera\n
del area de trabajo.\n
\t\n
Mover el eje a una posicion lejos del\n
limite del area de trabajo.
216:
Fallo configuracion MS\n
La señal EIO %s no esta configurada\n
pero es necesari para el proceso MS.\n
La coordinacion MS no trabaja.\n
\t\n
Verificar la configuracion de las\n
señales EIO.
217:
Error restart MS\n
Restart MS ha fallado debido a un error\n
grande en la trayectoria. La diferencia\n
de trayectoria es demasiado grande.\n
\t\n
Verificar que al veloc. de los ejes ext.\n
es la misma para las unidades S y M.\n
Reducir la velocidad para los ejes ext.\n
Reducir la longitud de la soldadura\n
antes del movimientos de los ejes ext.
218:
Trayectoria no finalizada\n
El movimiento de la trayectoria anterior\n
no ha finalizado antes de que se haya\n
iniciado la siguiente\n
\n
\t\n
Usar StorePath en las rutinas Trap.\n
Mover el PP e iniciar un nuevo\n
movimiento.
219:
Comunicacion M/E\n
Fallo de la comunicacion Maestro/Esclavo\n
durante la sincronizacion de\n
la soldadura.\n
\t\n
Verificar que ambos robots reciben el\n
Stop al mismo tiempo.\n
Verificar las comunicaciones CAN bus\n
Incrementar sync_time_factors en\n
Manipulador: MS_PROCESS
220:
No hay señal de entrada\n
No hay señal de entrada en el contactor\n
para la unidad mecanica %s\n
\t\n
Asegurarse de que la señal de entrada\n
esta conectada y configurada.\n

221:
Objeto fuera de limites\n
Objeto en el conveyor %s\n
fuera de limites dist max\n
dist min.\n
Objeto descartado\n
\t\n
Verificar los limites o\n
reducir la velocidad del conveyor.\n

222:
Tipo erroneo - MechUnit\n
No coinciden el tipo de manipulador\n
seleccionado y la unidad mecanica\n
seleccionada\n
\n
\n
\t\n
Asegurarse que el manipulador\n
seleccionado corresponde a la unidad\n
mecanica seleccionada y volver a\n
intentar.
224:
No puedo definir la carga\n
No esta permitido definir la carga\n
en el eje %d para la unidad\n
mecanica %s.\n
\t\n
Cambiar eje o unidad mecanica
225:
Perdida area boot antigua\n
Error en area memoria boot de seguridad\n
- Area actualizada con datos nuevos\n
- Sistema no sincronizado\n
\t\n
Actualizar todos los contadores de\n
vueltas.
226:
Error referencia motor\n
El tiempo de calculo de las referencias\n
a los motores excede los limites\n
internos.\n
\t\n
Reducir la carga del computador princp.\n
Reiniciar el controlador
227:
Error señal de test\n
Numero canal %d no valido\n
\t\n
Los numeros permitidos son 1 - 12\n
para señales de test y 1 - 6 para\n
señales de registro de datos
228:
Error señal de test\n
Numero de señal de test %d desconocido\n
\n
\n
\n
\n
\t\n
Asegurarse que se ha definido un\n
numero de señal de test valido.
229:
Error señal de test\n
Unidad mecanica %s desconocida\n
\t\n
Comprobar nombre o configuracion
230:
Error señal de test\n
Numero de eje %d no valido para\n
unidad mecanica %s.\n
\t\n
Comprobar unidad mecanica o numero\n
de eje
231:
Error señal de test\n
La unidad mecanica %s no esta\n
activa.\n
\t\n
Activar la unidad mecanica antes de\n
definirle señales de test.
232:
Saturacion Kv\n
El parametro de sistema Kv limitado a\n
%f para eje %s\n
\t\n
Comprobar Kv en controlmaster normal,\n
lag y no calibrado.
233:
Saturacion Ki\n
El parametro de sistema Ki saturado\n
para eje %s\n
\t\n
Reducir Kv o incrementar Ti.\n
Comprobarlo en controlmaster normal,\n
lag y no calibrado.
234:
Sobrepasamiento registro\n
Se ha producido un sobrepasamiento al\n
registrar las señales de test o las\n
señales de registro de datos.\n
\t\n
Definir menos señales.\n
Reducir la carga del computador princip.\n
Reducir la carga de la red.
235:
Interrup. no recibidas\n
No se han recibido interrupciones de un\n
computador de ejes dentro del limite de\n
tiempo.\n
\t\n
Cambiar carta(s) de computador de ejes.
236:
Underrun referencia\n
Underrun de referencia en rutina de\n
interrupcion de computador principal\n
al computador de ejes conectado a\n
la carta de conectores %d\n
\t\n
- Reducir carga del computador principal\n
- Reiniciar el controlador\n
- Cambiar carta computador de ejes
237:
Error referencia de tarea\n
Cola referencias de tareas llena\n
(Slot id = %d)\n
\t\n
- Reducir carga del computador principal\n
- Reiniciar el controlador\n
- Cambiar carta(s) computador de ejes
238:
Error de calculo\n
No puedo calcular la inercia del\n
eje %d en la posicion actual\n
\t\n
Mover el eje 2 al menos 5 grados en\n
cualquier direccion.
239:
Cambio paro em. optimo\n
Se ha cambiado de parada de emergencia\n
optima a modo de frenado electrico\n
debido a una limitacion de aceleracion\n
\n
\n
\t\n
Limitar la aceleracion en el programa
240:
Cambio paro em. optimo\n
Se ha cambiado de parada de emergencia\n
optima a modo de frenado electrico\n
debido a una limitacion de par\n
\t\n
Comprobar datos carga.
241:
Funcion no existente\n
Precision absoluta\n
no comprada.\n
\t\n
Cambiar en parametros de sistema\n
use_robot_calib a no calib (uncalib).
242:
No sinc debido datos CFG\n
- No coinciden controlador y datos cfg\n
para eje %s (offset calibracion o\n
posicion de calibracion), o\n
- Flag de validacion en cfg de offset de\n
calibracion o conmutacion no a TRUE\n
\t\n
Actualizar sistema de medida:\n
- Actualizar contador de revoluciones\n
- Recalibrar eje\n
- Cammbiar datos de cfg.
243:
No hay limite aceleracion\n
Limitacion de aceleracion no esta\n
implementeda para robot actual\n
\t\n

244:
Fallo calibracion MedAbs\n
No puedo realizar la calibracion de\n
medida absoluta.\n
\t\n
Reiniciar controlador.\n
Comprobar que disco duro no este lleno.\n
Instalar mas memoria.
245:
Orden no permitida\n
No se puede activar modo sin movimiento\n
en el estado MOTORES ON.\n
\t\n
Canmbiar a MOTORES OFF.
246:
Error motor acoplado\n
Offset grande de posicion entre el eje\n
esclavo y el eje maestro.\n
\t\n
Ejecutar el programa de servicio para\n
motores acoplados.
247:
Fallo borrado trayectoria\n
El movimiento se ha parado cuando la\n
trayectoria se debia borrar.\n
\t\n
Usar la instrucción StopMove antes de\n
ClearPath.\n
Mover el PP y arrancar un nuevo\n
movimiento.
248:
Error interno servopinza\n
Error interno para la pinza %s\n
en estado %d\n
%s\n
%s\n
%s\n
\t\n
Contactar con ABB.
249:
Fuerza programada reducid\n
La fuerza programada para la pinza\n
%s demasiado alta.\n
Par solicitado del motor (Nm)= %f\n
La fuerza se ha reducido al par máximo\n
del motor.\n
\t\n
- Reducir la fuerza programada.\n
- Verificar la calibracion fuerza/par en\n
  los parámetros del sistema.\n
- Verificar el par maximo del motor en\n
  los parámetros del sistema.
250:
Fuerza calibrac. reducida\n
La fuerza de calibración solicitada para\n
la pinza %s denmasiado alta.\n
Par solicitado del motor (Nm)= %f\n
La fuerza se ha reducido al par máximo\n
del motor.\n
\t\n
- Verificar fuerza calibracion en param\n
- Verificar la relación\n
  fuerza/par calibracion en parámetros.\n
- Verificar el par maximo del motor en\n
  los parámetros del sistema.
251:
Fallo apertura pinza\n
Se ha detectado una orden de movimiento\n
al eje pinza %s durante\n
la apertura.\n
\t\n
Asegurarse que la apertura de pinza ha\n
terminado antes de ejecutar el siguiente\n
movimiento con la pinza.\n
Decrementar 'post sync time' en los\n
parametros de sistema.
252:
Fallo apertura pinza\n
Se ha detectado una orden de movimiento\n
al eje pinza %s durante\n
la apertura en calibracion.\n
\t\n
Asegurarse que no se ordenen movimientos\n
a la pinza durante la calibracion.
253:
No puedo desact. unidad\n
La desactivación de la unidad mecánica\n
no se puede producir mientras esta en\n
modo proceso.\n
\t\n
Asegurarse de salir del modo proceso\n
antes de desactivar la unidad mecanica.
254:
Error motor acoplado\n
Velocidad muy elevada del eje seguidor\n
cuando el eje seguidor se mueve en modo\n
manual.\n
\t\n
Arrancar el programa de servicio para\n
los motores acoplados\n
Reiniciar modo manual.\n

255:
Funcion no existente\n
Los motores acoplados no se pueden usar\n
sin la opción apropiada.\n
\n
\n
\t\n
Instalar la opcion "Ejes acoplados\n
electronicamente"
256:
Advertencia Pos. Sinc.\n
Movimiento del sensor fuera de limites.\n
La posición de inicio del sensor debe\n
estar entre %s y\n
 %f y se encontro %f\n
\t\n
Verificar en robtarget de la posicion\n
programada del sensor.\n
Arrancar la sincronizacion antes o\n
cambiar el robtarget.
257:
Advertencia Veloc. sinc.\n
Velocidad programada fuera de limites.\n
La velocidad debe estar entre %s y\n
 %f y se encontro %f\n
\t\n
- Verificar la vel. programada del robot\n
- Verificar la posición prog. del sensor\n
- Verificar la vel. nominal del sensor
258:
Error dirección sensor\n
La velocidad programada de la posición\n
del sensor %f\n
y velocidad de sensor leida %f\n
en dirección opuesta.\n
\t\n
- Verificar la posición prog. del sensor\n
  en robtarget.\n
- Arrancar la sicnronización antes o\n
  reducir la distancia del Waitsensor.
259:
Error dist. max. sensor\n
La distancia entre la posición del\n
sensor y la posición programada es muy\n
grande. %f\n
\t\n
- Verificar la posición prog. del sensor\n
  en robtarget\n
- Verificar la velocidad del sensor.\n
- Arrancar la sicnronización antes o\n
  reducir la distancia del Waitsensor.
260:
Error verif. dist. sensor\n
La distancia entre la posición del\n
sensor y la programada %f\n
es muy grande %f\n
\t\n
- Verificar la posición prog. del sensor\n
  en el robtarget\n
- Verificar la velocidad del sensor.\n
- Incrementar la desviación máxima.
261:
WZone fuera area trabajo\n
La definicion del limite minimo para la\n
World Zone %s esta fuera\n
del area de trabajo por:\n
%s %s\n
%s...\n
\t\n
Cambiar la definicion de la zona mundo\n
de tal forma que el limite este dentro\n
del area de trabajo o insertar 9E9 para\n
no testear un eje en la Wzone.
262:
WZone fuera area trabajo\n
La definicion del limite maximo para la\n
World Zone %s esta fuera\n
del area de trabajo por:\n
%s %s\n
%s...\n
\t\n
Cambiar la definicion de la zona mundo\n
de tal forma que el limite este dentro\n
del area de trabajo o insertar 9E9 para\n
no testear un eje en la Wzone.
263:
Advertencia factor marcha\n
El factor mde marcha (duty factor) para\n
la reductora en %s\n
es demasiado alto.\n
\t\n
Reducir la velocidad o incrementar\n
el tiempo de espera.
264:
Usado parametro guardado\n
Se han encontrado datos de calibracion\n
validos despues de actualizar el sistema\n
y se usaran a menos que se añada archivo\n
calib.cfg con RobInstall o en directorio\n
syspar.\n
\t\n
Si desea usar la calibracion del archivo\n
añadir calib.cfg con RobInstall o en el\n
directorio syspar y hacer una nueva\n
instalacion del sistema.
265:
Grosor fuera alcance\n
Pinza servo: %s\n
Grosor programado %f mm\n
esta fuera de alcance.\n
\t\n
Ajustar grosor programado\n
Verificar area trabajo (recorrido min)\n

266:
Fallo orden cierre\n
Cierre de pinza servo no permitida:\n
%s\n
en direccion opuesta\n
Posicion pre cierre: %f mm\n
Grosor programado: %f mm\n
\t\n
Ajustar posicion pre-cierre\n
Ajustar grosor programado
267:
Fallo orden apertura\n
Apertura de pinza servo no permitida:\n
%s\n
en direccion opuesta\n
\t\n
Verificar que posiciones de robtarget\n
programadas en la pinza servo son\n
mayores que el grosor programado.
268:
Fallo de calibracion\n
Calibracion de pinza servo no permitida:\n
%s\n
desde una posicion negativa\n
\t\n
Ajustar posicion herramienta servo antes\n
de la calibracion.
269:
Valor ajuste fuera limite\n
Valor de ajuste de herramienta servo:\n
%s esta fuera de limites.\n
Parametro: %s\n
\t\n
Ajustar valor\n

270:
Pre posicion ignorada\n
Preposicionamiento ignorado durante\n
la calibracion de la pinza servo\n
%s.\n
La pre-posicion esta %f mm\n
fuera de rango o mayor que la pos actual\n
\t\n
Ignorar pre-posicionamiento.\n
Ajustar pre-posicionamiento.
271:
Precision pobre en evento\n
El sistema esta configurado con super-\n
vision de eventos de tiempo y ahora un\n
evento no se ha podido activar con\n
precision.\n
\t\n
Bajar la velocidad programada o\n
Incrementar distancia entre posiciones\n
programadas.\n
Anular esta comprobacion cambiando los\n
parametros de sistema.
272:
DitherAct no es posible.\n
No se puede activar el temblor.\n
\t\n
Verificar que se ha escogido un eje en\n
el que se puede usar DitherAct.
273:
Error control fuerza.\n
%s\n
%s\n
%s\n
\t\n

274:
Registre no listo\n
El registro no listo para activar.\n
\t\n
Asegurese de que el registro esta\n
terminado antes de activar.\n
Comprobar sensor_start_signal
275:
archivo reg. desconocido\n
Nombre archivo Registro:\n
%s\n
es desconocido.\n
\t\n
Verifique nombre de archivo o su\n
existencia con Administrador de Archivos\n
Registrar un nuevo archivo
276:
Servicio no disponible\n
No consigo obtener la licencia correcta.\n
\n
\n

277:
Area trabajo extendida\n
Se ha instalado la opcion de area de\n
trabajo extendida. Asegurarse que se ha\n
desmontado el tope mecanico.\n
\n
\n

278:
Relay activation time out\n
Activation of a brake relay output\n
change took too long.\n
\t\n
Check I/O configuration in order to\n
decrease CPU load on IO computer.
279:
Relay activation time out\n
Activation of a run relay output change\n
took too long.\n
\t\n
Check I/O configuration in order to\n
decrease CPU load on IO computer.
280:
Ind. move reset failed\n
Independent reset movement failed\n
for %s.\n
A synchronized movement (MoveL/MoveJ)\n
of the servo tool occured during the\n
the independent reset movement.\n
\t\n
Make sure the synchronized speed of the\n
servo tool is zero during execution of\n
independent reset movements.
281:
Ind. move outside reach\n
Programmed independent move position for\n
%s is outside reach.\n
Programmed position = %f mm.\n
\t\n
Adjust independent move position.\n
Check working range of the servo tool.
282:
Motor temperature error\n
Motor temperature for joint\n
%s is too high.\n
\t\n
It is not possible to continue until\n
the motor has cooled down.
