RLPID::
200:
La massa attuale è < 200 kg ?
201:
Si
202:
No
203:
Modo operativo non consentito
204:
per il test lento.
205:
Selezionare il modo operativo manuale\n
con velocità ridotta
206:
ed iniziare l'esecuzione del programma !
207:
per la misura del carico.
208:
Selezionare il modo operativo automatico
209:
o manuale con velocità non ridotta
210:
Premere MOVE per movimenti di test lento
211:
per movimenti di misura !
212:
MOVE
213:
Premere MOVE per movimenti di misura !
214:
* Programma RAPID di Identific. Carico *
215:
* Il Tool da identif deve essere montato
216:
sul robot, definito con nome
217:
ed attivo nella finestra di jogging.
218:
* Adatte posizioni assi robot (1-6).
219:
*Il carico montato deve essere definito.
220:
Identificazione del Tool o PayLoad ?
221:
Tool
222:
PayLoad
223:
Cancel
224:
Identif carico dell'utensile attivo:
225:
Identificare tool con nome
226:
?
227:
OK
228:
=
229:
PayLoad con nome
230:
0 = Visualizzare più PayLoad
231:
Selezionare PayLoad per identificazione?
232:
Visualizzare ancora PayLoad disponibile?
233:
Confermare !
234:
* Il Tool (ToolGripper) ed il PayLoad
235:
devono essere montati sul robot.
236:
* Il PayLoad da identificare deve essere
237:
definito con un nome.
238:
Identif. del carico del PayLoad con
239:
utilizzo di un già montato, attivo e
240:
con carico identif Tool (Tool Gripper).
241:
Utilizzare tool con nome
242:
Il Tool mobile utilizzato per
243:
identificazione carico PayLoad deve
244:
avere un TCP calibrato.
245:
Utensile calibrato di nome
246:
Il workobject mobile attivo utiliz. per
247:
avere tutti i sist. rif. calibrati.
248:
Calibrato WObj di nome
249:
Identificazione carico del PayLoad deve
250:
Metodo identificazione per
251:
1 = Massa nota in
252:
2 = Massa sconosciuta in
253:
3 = Eseguire max movimento con asse 5
254:
4 = Eseguire max movimento con asse 6
255:
0 = Cancel
256:
Selezionare metodo di identificazione ?
257:
Selezionare angolo (con segno) tra
258:
attuale posizione asse e successiva
259:
per movimenti di misura.
260:
Si raccomanda + o - 90 gradi.
261:
Min. +/- 30 gradi.
262:
Selezionare angolo di configurazione ?
263:
Asse di JOGG
264:
a
265:
gradi
266:
JOGG fino alla posizione visualizzata !
267:
Il programma muoverà ora lentamente\n
alcuni
268:
assi del polso in posizione precisa.
269:
Premere MOVE per movim. di correzione !
270:
Il test di movimenti di misura dovrebbe
271:
essere prima eseguito con bassa vel. in
272:
MAN/RID. VELOCITA' prima delle
273:
misura con velocità alta:
274:
Eseguire test con bassa velocità ?
275:
Risultato della identific.  del Tool :
276:
Massa (kg)                =
277:
Centro of gravità (mm) x =
278:
Centro of gravità (mm) y =
279:
Centro of gravità (mm) z =
280:
Accuratezza misura (%)     =
281:
Aggiornare Tool
282:
Risultato della identificazione PayLoad:
283:
Aggiornare PayLoad
284:
Riprovare
285:
:
286:
Eseguendo movimenti test lento ...
287:
Eseguendo movimenti misura ...
288:
Muovendo assi polso in posizione ...
289:
Selez. modo manuale, velocità ridotta
290:
Premere OK per continuare !
291:
Altro
292:
-90
293:
+90
294:
0 = Visualiz. ancora Payload disponibile
295:
ATTENZIONE: BASSA ACCURATEZZA !
296:
comunque
297:
1= Manipolatore Esterno IRBP L
298:
2= Manipolatore Esterno IRBP K
301:
3= Manipolatore Esterno IRBP R
302:
4= Manipolatore Esterno IRBP A
303:
5= Manipolatore Esterno IRBP B o IRBP D
304:
Selez. Manipolatore Ext. (0= Cancel) ?
305:
-1 = Cancel
306:
* Il carico da identificare deve essere
307:
  montato e definito con nome.
308:
MechUnit nominato
309:
Mostrare ancora MechUnit disponibile ?
310:
0 = Mostrare ancora MechUnit
311:
0 = Visualizzare più MechUnit
312:
MechUnit con tutti assi(-1 = Cancel) ?
313:
Selez. l'asse con il carico da identif.
314:
Selezionare Carico (-1 = Cancel) ?
315:
(Selezionare 2 o 3)
316:
Selezionare numero dell'asse ?
317:
Asse sul lato opposto
318:
deve essere vuoto!
319:
Specificare la massa per il carico.
320:
Specificare la massa in kg?
321:
Specif. la coordinata z per il carico.
322:
Specificare z in mm?
323:
posizione attuale dell'asse e l'entrante
324:
JOGG l'asse di interscambio
325:
6= Robot Esterno
326:
* Posizioni assi adatte.
327:
assi a posizione precisa.
328:
Muovendo assi in posizione ...
329:
* Unità mecc. include tutto manipolatore
330:
  assi attivati.
331:
* PROGRAMMA LOAD IDENT.-PRECONDIZIONI: *
332:
Muovere manualm. l'asse di swich\n
alla posizione finale!
333:
the mechanical unit.)
