RLPID::
200:
Is actuele massa < 200 kg ?
201:
Ja
202:
Nee
203:
Controleer/wijzig operatie modus
204:
voor langzame test.
205:
Kies manuele gereduceerde snelheids mode
206:
en start programma uitvoering.
207:
voor load meeting.
208:
Kies automatische mode
209:
of manuele hoge snelheids mode
210:
Druk BEW. voor langzame test beweging!
211:
voor meet bewegingen!
212:
BEW.
213:
Druk BEW. voor meet bewegingen!
214:
* RAPID Load Identificatie Programma *
215:
* Het Tool moet gemonteerd zijn
216:
op de robot, gedefinieerd met naam
217:
en actief zijn in het jogging window.
218:
* Geschikte robot as (1-6) posities.
219:
* Gemonteerde arm load moet gedef. zijn
220:
Identificatie van Tool of PayLoad ?
221:
Tool
222:
PayLoad
223:
Cancel
224:
Load identificatie van active tool:
225:
Bepaal tool met naam
226:
?
227:
OK
228:
=
229:
PayLoad met naam
230:
0 = Geef meer PayLoads weer
231:
Selecteer PayLoad voor identificatie ?
232:
Display beschikb. PayLoad nog een keer?
233:
Bevestig!
234:
* Het Tool (ToolGripper) en de PayLoad
235:
moeten op de robot zitten.
236:
* De te bepalen PayLoad moet
237:
gedefinieerd zijn met naam
238:
Load identificatie van de PayLoad met
239:
met gebruik van reeds gemonteerd, actief
240:
load bepaald Tool (Tool Gripper).
241:
Gebruik Tool genaamd
242:
Het gebruikt bewegend Tool voor load
243:
identificatie van PayLoad moet
244:
een calibreerd TCP hebben.
245:
Gecalibreerd Tool genaamd
246:
Het gebruikte bewegende actieve work-
247:
object heeft alle frames gecalibreerd.
248:
Gecalibreerde WObj genaamd
249:
Load identificatie van PayLoad moet
250:
Identificatie methode voor
251:
1 = Bekende massa in
252:
2 = Onbekende massa in
253:
3 = Maak grootst mogelijke beweging as 5
254:
4 = Maak grootst mogelijke beweging as 6
255:
0 = Cancel
256:
Selecteer identificatie methode?
257:
Kies hoek (met richting) tussen
258:
actuele as 6 positie en de toekomstige
259:
zelfde posities voor de meet-begingen.
260:
Aanbevolen is + of - 90 graden.
261:
Min. +/- 30 graden.
262:
Selecteer configuratie hoek ?
263:
JOGG as
264:
naar
265:
graden
266:
JOGG grofweg naar de aangeven positie !
267:
Het programma zal nu de pols assen lang-
268:
zaam bewegen naar de excacte posities.
269:
Druk BEW. om beweging te starten !
270:
Moet de test van de meet bewgingen
271:
eerst uitgevoerd worden op lage snelheid
272:
in MAN/RED. SPEED voordat de echte
273:
meeting op hogere snelheid plaats vind:
274:
Testen op langzame snelheid?
275:
Resultaat van Tool identificatie:
276:
Massa (kg)               =
277:
Zwaarte punt (mm)      x =
278:
Zwaarte punt (mm)      y =
279:
Zwaarte punt (mm)      z =
280:
Meet naukeurigheid (%)    =
281:
Update Tool
282:
Resultaat van PayLoad identificatie:
283:
Update PayLoad
284:
Herhaal
285:
:
286:
Langzame test bewegingen ...
287:
Meet bewegingen ...
288:
Pols assen gaan naar hun positie ...
289:
Schakel terug naar MAN/RED. SPEED
290:
Druk OK om door te gaan!
291:
Andere
292:
-90
293:
+90
294:
0 = Toon beschikbare PayLoad opnieuw
295:
WAARSCHUWING: LAGE NAUWKEURIGHEID !
296:
overige
297:
1= Externe Manipulator IRBP L
298:
2= Externe Manipulator IRBP K
301:
3= Externe Manipulator IRBP R
302:
4= Externe Manipulator IRBP A
303:
5= Externe Manipulator IRBP B of IRBP D
304:
Selecteer Ext. Manipulator (0= Cancel) ?
305:
-1 = Cancel
306:
* De te bepalen PayLoad moet
307:
  bevestigd zijn en een naam hebben.
308:
MechUnit genaamd
309:
Alle beschikbare MechUnits weergeven?
310:
0 = Alle beschikbare MechUnits weergeven
311:
0 = Geef meer MechUnits weer
312:
MechUnit met alle assen (-1 = Cancel) ?
313:
Kies as met te bepalen Load.
314:
Kies PayLoad(-1 = Cancel) ?
315:
(Kies as 2 of 3 binnen
316:
Kies as nummer ?
317:
De as aan de tegenovergestelde kant
318:
moet leeg zijn!
319:
Geef massa voor de load op.
320:
Geef massa in kg?
321:
Geef z-coordinaat voor de load.
322:
Geef de z in mm?
323:
actuele as positie en de toekomstige
324:
JOG de interchange as
325:
6= Externe Robot
326:
* Geschikte as positie.
327:
as naar exacte positie.
328:
De assen gaan in positie ...
329:
* Load identificatie met de Mechanische
330:
  unit inclusief alle manipulator assen.
331:
* MAN LOAD INDENT.- VOORWAARDEN:
332:
JOGG the swich as naar de eind positie!
333:
de mechanische unit.)
