RLPID::
200:
Masse réelle < 200 kg ?
201:
Oui
202:
Non
203:
Vérifier le Mode opérationnel
204:
pour le test à vitesse lente.
205:
Passer en mode Manuel Vitesse Réduite
206:
et lancer l'exécution de programme !
207:
pour la mesure de la charge.
208:
Passer en mode Automatique
209:
ou en mode Manuel Vitesse 100 %
210:
Choisir MVT pour mouvements test lents !
211:
pour mouvements de mesure !
212:
MVT
213:
Choisir MVT pour mouvements de mesure !
214:
* Programme d'identification de charge *
215:
* L'outil à identifier doit être monté
216:
sur le robot, défini avec un nom
217:
et activé dans la fenêtre pilotage man.
218:
* Positions des axes (1-6) correctes.
219:
* La charge sur bras doit être définie
220:
Identification : Outil ou Charge Utile ?
221:
Outil
222:
Charge
223:
Abandon
224:
Identification charge de l'outil actif :
225:
Identif. outil nommé
226:
?
227:
OK
228:
=
229:
Charge Utile nommée
230:
0 = Affichage suite Charges Utiles
231:
Sélection identification Charge Utile ?
232:
Réaffichage Charges Utiles disponibles?
233:
Confirmer !
234:
* L'outil préhenseur ET la Charge Utile
235:
doivent être montés sur le robot.
236:
* La Charge Utile à identifier doit être
237:
définie (avec un nom).
238:
Identification charge de la Charge Utile
239:
avec l'outil déjà monté, actif et
240:
de charge déjà identifiée (préhenseur).
241:
Utiliser outil nommé
242:
L'outil de préhension utilisé pour
243:
l'identification de la Charge Utile
244:
doit avoir un CDO déjà calibré.
245:
L'outil calibré nommé
246:
L'objet en mouvement utilisé pour
247:
avoir ses référentiels calibrés.
248:
WObj calibré nommé
249:
l'identification de la Charge Utile doit
250:
Méthode d'identification
251:
1 = masse connue dans
252:
2 = masse inconnue dans
253:
3 = Faire le plus grand mvt avec axe 5
254:
4 = Faire le plus grand mvt avec axe 6
255:
0 = Abandon
256:
Méthode d'identification choisie ?
257:
Choisir l'angle (avec signe) entre
258:
la position axe 6 actuelle et suivante,
259:
idem pour les mouvements de mesure.
260:
Recommandation : +/- 90 degrés.
261:
Minimum : +/- 30 degrés.
262:
Angle choisi ?
263:
Piloter l'axe
264:
à
265:
degrés
266:
Piloter l'axe vers la position affichée!
267:
Le prog. va déplacer lentement certains
268:
axes poignet vers la position précise.
269:
Choisir MVT pour ajuster les mouvements!
270:
Le test de mesure des mouvements doit
271:
d'abord être fait à faible vitesse en
272:
mode Manuel Vitesse Réduite avant les
273:
mesures réelles à vitesse plus élevées :
274:
Lancer le test à faible vitesse ?
275:
Résultat d'identification de l'Outil :
276:
Masse (kg)               =
277:
Centre de gravité (mm) x =
278:
Centre de gravité (mm) y =
279:
Centre de gravité (mm) z =
280:
Précision de mesure (%)  =
281:
M.à.j Outil
282:
Résultat identification Charge Utile :
283:
M.à.j Charge Utile
284:
ReEssai
285:
:
286:
Mouvements lents de test en cours
287:
Mouvements de mesure en cours...
288:
Mouvements axes du poignet en cours...
289:
Repasser en mode Manuel Vitesse Réduite
290:
Valider avec OK pour continuer !
291:
Autre
292:
-90
293:
+90
294:
0 = Réafficher les Charges Utiles dispo.
295:
ATT: FAIBLE PRECISION !
296:
de toute façon
297:
1= bras externe IRBP L
298:
2= bras externe IRBP K
301:
3= bras externe IRBP R
302:
4= bras externe IRBP A
303:
5= bras externe IRBP B or IRBP D
304:
Choix bras externe (0= Abandon) ?
305:
-1 = Abandon
306:
* La charge à identifier doit être
307:
  montée et avoir un nom.
308:
Unité mécanique nommée
309:
Revisualiser les unités mécaniques ?
310:
0 = Revisualiser les unités mécaniques
311:
0 = Voir plus d'unités mécaniques
312:
Unités méc. tous axes (-1 = Abandon) ?
313:
Choix de l'axe avec charge à identifier.
314:
Choix charge(-1 = Abandon) ?
315:
(Choix axe 2 ou 3 dans
316:
Choix numéro d'axe ?
317:
L'axe opposé doit être
318:
vide!
319:
Spécifier une masse pour la charge.
320:
Entrer la masse en kg
321:
Spécifier la coord. en z pour la charge.
322:
Entrer z en mm
323:
position réelle de l'axe
324:
Piloter l'interchange
325:
6= Robot externe
326:
* Positions axes correctes.
327:
axes à une position précise.
328:
Mise des axes en position ...
329:
* Ident de charge avec unité mécanique
330:
  incluant tous les axes robot.
331:
* IDENT. CHARGE MANUELLE- PRECONDITIONS:
332:
Déplacer l'axe commuté en pos. de fin
333:
l'unité mécanique.)
