25::
0:
Mouvement
21:
Erreur de traînage axe\n
La position courante de l'axe %s\n
est trop éloignée de la position de\n
consigne.\n
\t\n
Vérifier les paramètres 'trim',\n
les efforts externes, le matériel.
22:
Alim redress. trop basse\n
\n
\t\n
Vérifier la tension sur les contacteurs\n
de MOTEURS EN MARCHE.\n
Remplacer le bloc alim. puissance.
24:
Erreur point de passage\n
Point de passage transformé en point\n
d'arrêt dû à une des raisons suivantes:\n
- Retard\n
- Points très proches\n
- Charge CPU importante\n
\t\n
- Réduire le nombre d'instructions entre\n
  les instructions de mouvement\n
- Réduire la vitesse, espacer les points\n
  ou utiliser l'option 'Conc'\n
- Augmenter ipol_prefetch_time
25:
Reprise interrompue\n
La position courante est trop éloignée\n
de la trajectoire.\n
\t\n
Relancer avec retour sur trajectoire.
26:
Proche d'une singularité\n
Robot trop proche d'une singularité.\n
\t\n
Ecarter le point de la singularité ou\n
effectuer le mvt en interpolation\n
articulaire.
27:
Axe hors limites\n
L'axe %s est hors domaine de travail.\n
\t\n
Utiliser le joystick pour ramener l'axe\n
dans son domaine de travail.
28:
Mauvais sens de pilotage\n
L'axe %s est hors domaine de travail.\n
\t\n
Piloter l'axe en sens opposé avec le\n
joystick.
29:
Robot hors limites\n
Le robot a atteint la configuration de\n
pincement du parallélogramme.\n
\t\n
Utiliser le joystick pour ramener l'axe\n
en cause dans le domaine de travail.
30:
Robot hors limites\n
Pilotage manuel en mauvaise direction\n
pendant un pincement du parallélogramme.\n
\t\n
Piloter l'axe en cause dans le sens\n
opposé avec le joystick.
31:
Commande non autorisée\n
Les paramètres système ne peuvent être\n
modifiés MOTEURS EN MARCHE.\n
\t\n
Passer MOTEURS A L'ARRET.
32:
Commande non autorisée\n
Une demande d'étalonnage a été faite\n
MOTEURS EN MARCHE.\n
\t\n
Passer MOTEURS A l'ARRET.
33:
Commande non autorisée\n
Une demande de commutation des moteurs\n
a été faite MOTEURS EN MARCHE.\n
\t\n
Mettre MOTEURS A l'ARRET.
35:
Commande non autorisée\n
Une demande de synchronisation des axes\n
a été faite MOTEURS EN MARCHE.\n
\t\n
Mettre MOTEURS A l'ARRET.
36:
Retour correct impossible\n
L'arrêt s'est produit dans une section\n
avec trop de points de passage proches.\n
La reprise lancera le robot vers un\n
point postérieur du programme.\n
\t\n
Diminuer le nombre de points proches,\n
les écarter, ou réduire la vitesse.
37:
MARCHE MOTEURS ignorée\n
La demande de mise MOTEURS EN MARCHE a\n
été ignorée car le stop précédent n'a\n
pas encore été acquitté.\n
\t\n
Remettre MOTEURS EN MARCHE.
41:
Erreur singularité robot\n
Robot trop proche d'une singularité.\n
\t\n
En exécution, utiliser l'instruction\n
SingArea ou l'interpolation articulaire.\n
En pilotage, se déplacer en articulaire.
42:
Erreur création traj\n
\n
\t\n
Augmenter la distance entre points\n
proches et/ou diminuer la vitesse\n
ou changer l'accélération.
50:
Position hors d'atteinte\n
La position de l'axe IRB %.f est\n
hors de son domaine de travail.\n
Raison possible: mvt avec ConfL\Off\n
donnant un déplact > 90° pour un axe.\n
\t\n
- Vérifier référ. objet, limites d'axe\n
- Déplacer l'axe en coord. articulaires.\n
- Vérifier config. mouvement\n
- Insérer des points intermédiaires pour\n
  les grands mouvements
52:
Vitesse axe trop élevée\n
La vitesse de l'axe %s dépasse la\n
vitesse de consigne.\n
\t\n
1. Vérifier les paramètres de réglage,\n
   les efforts externes et le matériel.\n
2. Réduire la vitesse programmée.
53:
Ecart de position\n
Ecart de position entre la valeur de\n
la carte d'axe et celle de la carte\n
mesure.\n
Axe %s.\n
pour l'axe %s.\n
\t\n
Causes possibles:\n
-Bruit sur la carte mesure ou le câblage\n
-Carte mesure défaillante
55:
Charge axe élevée\n
Couple trop élevé sur l'axe %s.\n
Possibilités : charge mal renseignée,\n
accélération trop grande, forces\n
externes (process), basse température\n
ou erreur matérielle.\n
\t\n
-Vérifier la définition de la charge.\n
-Réduire l'accélération ou la vitesse.\n
-Vérifier le matériel.
56:
Collision axe\n
Le couple sur l'axe %s dépasse la\n
consigne de couple à l'arrêt ou\n
basse vitesse. Blocage du bras ou erreur\n
matérielle.\n
\t\n
-Vérifier que le bras n'est pas bloqué.\n
-Vérifier le matériel.
57:
Axe non synchronisé\n
Déplacement excessif de l'axe\n
robot %s pendant la coupure baie.\n
\t\n
Causes possibles:\n
-Freins relâchés ou défectueux\n
-Vitesse trop élevée lors de la coupure\n
-Disconnexion des câbles résolveur\n
-Boot sur ancienne image mémoire
58:
Erreur syst. coord. outil\n
La direction de l'axe Z du système de\n
coordonnées outil est parallèle avec la\n
direction de la trajectoire.\n
\t\n
Modifier le système de coordonnées outil\n
pour assurer 3 degrés d'écart au moins\n
entre l'axe Z et la direction de la\n
trajectoire.
59:
Outil incorrect\n
La définition de l'outil au sol est\n
incorrecte.\n
\t\n
Vérifier les données d'outil et d'objet.
60:
Outil incorrect\n
La définition de l'outil au sol est\n
incorrecte.\n
\t\n
Vérifier les données d'outil et d'objet.
61:
Outil incorrect\n
La définition de l'outil embarqué est\n
incorrecte.\n
\t\n
Vérifier les données d'outil et d'objet.
62:
Cercle imprécis\n
Les positions de début et de fin de\n
cercle sont trop proches.\n
\t\n
Vérifier les points du cercle
63:
Cercle imprécis\n
Les points cercle sont alignés, ou\n
la position intermédiaire est trop\n
proche du début ou de la fin du cercle,\n
ou conflit de réorientation\n
\t\n
Vérifier les points du cercle et la\n
réorientation.
65:
Erreur de cinématique\n
La destination du mouvement est hors\n
d'atteinte du robot ou trop proche\n
d'une singularité.\n
\t\n
Modifier la position de destination.
66:
Robot inactif\n
Demande de déplacement ou de calcul de\n
position d'un robot désactivé %s.\n
\t\n
Activer le robot par la touche Mouvement\n
Unité, puis la fenêtre Pilotage, ou le\n
le programme.\n
Vérifier le repère objet, le programme.
67:
Unité inactive\n
Demande de mouvement coordonné ou de\n
calcul de position de l'axe seul %s\n
désactivé.\n
\t\n
Activer l'axe par la touche Mouvement\n
Unité. Puis la fenêtre Pilotage ou le\n
programme.\n
Vérifier le repère objet, le programme.
76:
Orientation incorrecte\n
L'orientation est mal définie.\n
\t\n
Normaliser plus précisément les\n
éléments du quaternion.
78:
Trop de positions proches\n
Trop de positions consécutives proches.\n
\t\n
Augmenter la distance entre positions\n
consécutives proches.
79:
Balayage poignet imposs.\n
Balayage poignet impossible\n
\t\n
Diminuer l'amplitude du balayage\n
ou utiliser un outil plus grand.
80:
Position non compatible\n
La position ne peut être atteinte avec\n
avec la configuration donnée du robot.\n
\t\n
Modifier la position du robot\n
dans le programme.
82:
Limite en décélération\n
Le temps de décélération axes calculé\n
dépasse la capacité interne pour ce mvt.\n
\n
Il est nécessaire de corriger cette\n
erreur avant de poursuivre.\n
\t\n
Augmenter la résolution de trajectoire\n
(param, ou instr PathResol). Réduire la\n
vitesse, utiliser un pt d'arrêt, éviter\n
singularité (SingArea\Wrist). Augmenter\n
AccSet, queue time, resol. dynamique.
83:
Vitesse réduite\n
La vitesse a été réduite par le système\n
en raison de limitations dynamiques.\n
\t\n
Diminuer la vitesse, ne pas utiliser\n
de positions proches à haute vitesse,\n
augmenter l'accélération (si inf. 100%).
85:
Trop de référentiels\n
L'unité mécanique %s\n
a été définie avec plus d'un référentiel\n
utilisateur.\n
\t\n
Enlever un référentiel utilisateur\n
ou définir une nouvelle unité mécanique.
86:
Problème de singularité\n
Robot trop proche de la singularité\n
du poignet pour respecter la résolution\n
numérique de l'axe 4 d'un IRB.\n
\t\n
Modifier la position de destination de\n
quelques incréments.
87:
Problème de singularité\n
Robot trop proche de la singularité\n
du poignet pour respecter la résolution\n
numérique de l'axe 6 d'un IRB.\n
\t\n
Modifier la position de destination de\n
quelques incréments.
88:
Reprise impossible\n
Il n'est pas possible de rejoindre la\n
trajectoire à cause d'une erreur\n
antérieure.\n
\t\n
Déplacer le pointeur de programme (PP)\n
et lancer un nouveau mouvement.
89:
Balayage modifié\n
Le balayage demande n'est pas réalisé:\n
fréquence trop haute, modif. interdite\n
de la méthode de balayage, ou\n
SingArea\Wrist avec balayage poignet.\n
\t\n
Augmenter le pas de balayage ou la\n
période de temps. Ne pas changer de type\n
de balayage (bras <-> poignet). Utiliser\n
SingArea\Off en balayage poignet.
91:
Redémarrage impossible\n
Le changement d'unité a rendu impossible\n
le redémarrage du programme.\n
\t\n
Déplacer le pointeur de programme (PP)\n
et lancer un nouveau mouvement.
92:
Réponse carte axes\n
Réponse invalide de la carte axes.\n
\t\n
Vérifier les param. de configuration.\n
Vérifier la carte axes.
94:
TuneServo impossible\n
Le réglage 'TuneServo' n'est pas\n
applicable pour cet axe.\n
\t\n
Vérifier le choix d'un paramètre ou\n
d'un axe utilisable avec TuneServo.
95:
Axe inaccessible\n
Axe externe inaccessible.\n
\t\n
Vérifier la configuration et\n
l'activation des axes externes.
96:
TuneServo interdit.\n
Le réglage 'TuneServo' de l'axe spécifié\n
est interdit.\n
\t\n
Vérifier le choix d'un paramètre ou\n
d'un axe utilisable avec TuneServo.
100:
Config Manipulateur\n
Il y encore d'autres erreurs de\n
configuration ou de calcul concernant\n
le mouvement.\n
\t\n
Corriger les erreurs antérieures avant\n
de réessayer.
101:
Config Manipulateur\n
'%s' non utilisable\n
pour param '%s'\n
dans type '%s' nommé\n
'%s'.\n
\t\n
Utiliser un autre nom.\n
Pour les noms internes, cf. moc_chk.log.
102:
Config Manipulateur\n
'%s' utilisé dans le\n
paramètre '%s' dans\n
type '%s' nommé\n
'%s' n'est pas\n
défini.\n
\t\n
Utiliser un autre nom qui soit défini\n
ou définir celui utilisé.\n
Pour les noms internes, cf. moc_chk.log.
103:
Config Manipulateur\n
L'orientation définie par quaternions\n
incluant '%s' dans\n
le type '%s' nommé\n
'%s' n'est pas\n
normalisé (SQRSUM=1).\n
\t\n
Vérifier les quaternions et/ou les\n
recalculer.\n
Pour les noms internes, cf. moc_chk.log.
104:
Config Manipulateur\n
Le paramètre '%s'\n
dans type '%s' nommé\n
'%s' n'est pas\n
'%s'.\n
\t\n
Vérifier la valeur.\n
Pour les noms internes, cf. moc_chk.log.
128:
Config Manipulateur\n
Arrêt de la vérification du sujet Mani-\n
pulateur suite aux erreurs antérieures.\n
\t\n
Corriger les erreurs antérieures listées\n
puis relancer la vérification.
130:
Echec de synchronisation\n
La synchronisation a échoué\n
pour l'axe %s.\n
\t\n
- Refaire la synchronisation.\n
- Relancer le système.
131:
Echec étalonnage\n
L'étalonnage a échoué\n
pour l'axe %s.\n
\t\n
- Refaire l'étalonnage.\n
- Relancer le système.
132:
Echec commutation\n
La commutation a échoué\n
pour l'axe %s.\n
\t\n
- Refaire la commutation.\n
- Relancer le système.
133:
Erreur signal de test\n
Pas de signal de test disponible\n
pour le robot maître.\n
\t\n
Vérifier la définition de signaux\n
corrects.
134:
Erreur correction vecteur\n
Le calcul des vecteurs de correction\n
capteur a échoué à cause d'une erreur\n
antérieure.\n
\t\n

135:
SoftAct impossible\n
L'asservissement souple 'soft servo' ne\n
peut pas être activé.\n
\t\n
Vérifier le choix d'un axe utilisable\n
avec SoftAct.
137:
Pas de point d'arrêt\n
Section continue du programme sans point\n
d'arrêt 'fine'.\n
\t\n
Transformer au moins un point en point\n
d'arrêt.
138:
Limite contrôle bras\n
Le robot a atteint sa limite pour le\n
point de contrôle du bras.\n
\t\n
Utiliser le joystick pour ramener l'axe\n
en cause dans son domaine de travail.
139:
Limite contrôle bras\n
Pilotage manuel en mauvaise direction\n
amenant le point de contrôle du bras\n
en dehors de son domaine de travail.\n
\t\n
Piloter l'axe en cause dans le sens\n
opposé.
140:
Charge utile trop élevée\n
Une charge utile élevée a entraîné le\n
dépassement de la limite de couple\n
statique sur l'axe %s.\n
\t\n
Vérifier et réduire la charge utile\n
pour le bras et/ou le poignet.\n
Restreindre le domaine de travail pour\n
réduire le couple statique de pesanteur.
141:
Err. Pilotage ou Vitesse\n
1. Erreur de pilotage manuel\n
2. Trop grande vitesse\n
3. Robot trop proche d'une singularité.\n
\t\n
1. Utiliser pilotage manuel incrémental\n
3. Réduire la vitesse programmée.
142:
Config Manipulateur\n
Echec de configuration du manipulateur.\n
%s\n
%s\n
\t\n
Vérifier les valeurs des paramètres\n
sous Paramètres Systèmes:Manipulateur.\n
Si incohérence param int/ext, par ex.\n
chargement mauvais fichier, démarrer à\n
froid avec des paramètres corrects.
143:
Config axes robot\n
La configuration réelle diffère de la\n
configuration demandée ou la variation\n
angulaire d'un axe dépasse 90°.\n
\t\n
Utiliser SingArea\Wrist ou ConfL\Off,\n
modifier la position ou insérer un point\n
intermédiaire.
144:
Référ. décalage imprécis\n
La détermination du référentiel de\n
décalage est imprécise :\n
- Mauvais outil (CDO)\n
- Points de réf. non précis\n
- Points de réf. mal espacés.\n
\t\n
Si l'erreur estimée est inacceptable :\n
- Vérifier que l'outil est correct\n
- Essayer avec plus de 3 points de réf.\n
- Prendre soin au positionnement du\n
  robot sur les points du référentiel.
145:
Limitation cinématique\n
Limitation cinématique, pas de solution.\n
- Trop long segment\n
- Position proche d'une singularité\n
- Axe 1, 2 ou 3 hors limites\n
- Position hors d'atteinte.\n
\t\n
- Insérer un point intermédiaire pour\n
   réduire la longueur du segment\n
- Utiliser MoveAbsJ\n
- Vérifier le domaine de travail.
146:
Limitation de reprise\n
Point de passage exécuté en point arrêt.\n
Redémarrage sur perte d'alimentation\n
non possible près du point d'arrêt.\n
\t\n
Utiliser point d'arrêt (fine) dans instr\n
Move avant les instructions RestoPath,\n
ActUnit, Wait ou Stop pour permettre\n
un redémarrage après perte alimentation.
147:
Echec relance perte alim.\n
La régénération de trajectoire a échoué.\n
\t\n
Déplacer le pointeur programme et\n
lancer un nouveau mouvement.
153:
Commande non autorisée\n
L'instruction, ou la commande, n'était\n
pas autorisée pendant que le programme\n
s'exécutait dans l'état 'hold'.\n
(%s %d %d)\n
\t\n
Modifier le programme ou l'arrêter\n
avant de déclencher la commande.
154:
Commande non autorisée\n
Mode d'interpolation 'SingArea\Wrist'\n
non supporté par le robot IRB6400C.\n
\t\n
Remplacer l'instruction SingArea\Wrist\n
par SingArea\Off.
155:
Echec relance perte alim.\n
Il n'est pas possible de relancer\n
l'instruction Move avant les instr\n
RestoPath, ActUnit, Wait ou Stop.\n
\t\n
Supprimer le WARNING MOUVEMENT:\n
'50146 Limitation de relance'\n
en mettant un pt d'arrêt dans\n
l'instruction Move. Déplacer le ptr\n
programme, lancer un nouveau mouvement.
156:
Axe non indépendant\n
L'axe %s n'est pas configuré comme\n
axe indépendant.\n
\t\n
Modifier le programme ou configurer\n
l'axe comme axe indépendant.
157:
Warning corr. vecteur\n
Les calculs de correction capteur selon\n
le vecteur X ont échoué à cause d'une\n
erreur antérieure.\n
\t\n

158:
Process capteur manquant\n
Process capteur manquant à\n
l'initialisation. Le nom de process\n
capteur %s\n
n'est pas trouvé ou ne peut être\n
initialisé.\n
\t\n
Vérifier le nom du process dans la\n
configuration mouvement et process.
159:
Pas de process externe\n
Tentative de mouvement coordonné ou de\n
calcul de position axe seul %s\n
sans process externe.\n
\t\n
Vérifier le nom du process dans les\n
configurations mouvement et process.
160:
Position hors d'atteinte\n
La position programmée pour l'axe indé-\n
pendant %s est hors domaine de\n
travail et donc ne peut être atteinte.\n
\t\n
Changer la position.\n
Vérifier les limites de l'axe, le repère\n
objet utilisé.
161:
Zone de singularité\n
La zone de singularité du robot comporte\n
des limitations d'ordre cinématique.\n
\t\n
En pilotage manuel, utiliser le\n
système de coordonnées articulaires.\n
En exécution de programme, utiliser\n
l'instr MoveAbsJ.
162:
Erreur interne position\n
Erreur due à une limitation numérique.\n
\t\n
Effectuer un reset d'axe indépendant.\n
Réduire le domaine de travail.\n
Supprimer ou écarter les points trop\n
proches.
163:
Ajustement Position\n
Ajustement de Position externe trop\n
grand.\n
La vitesse du CDO, d'orientation ou\n
de position externe dépasse les\n
possibilités du robot.\n
\t\n
- Réduire la vitesse programmée\n
   (CDO et orientation)\n
- Modifier la trajectoire\n
- WaitWObj trop proche de sync\n
- Exécuter en mode AUTO.
164:
Désactivation impossible\n
Une désactivation d'unité mécanique ne\n
peut être faite en mode indépendant.\n
\t\n
S'assurer que l'unité n'est pas en mode\n
indépendant et réessayer.
167:
Nouvelle synchro. objet\n
Avertissement : Un nouveau signal de\n
synchro. objet est arrivé alors que le\n
convoyeur était actif en exécution.\n
\t\n

168:
Nouvel objet %s\n
Un nouveau signal de synchro. objet\n
est arrivé pdt que le convoyeur suivait\n
l'objet précédent. Impossible de suivre\n
deux objets simultanément.\n
\t\n
Réduire la vitesse du convoyeur,\n
augmenter la vitesse programmée.
170:
Manque process\n
Manque process de commande externe pdt\n
l'initialisation.\n
Le process nommé %s\n
n'a pu être trouvé ou initialisé.\n
\t\n
Vérifier le nom du process dans les\n
configurations mouvement et process.
171:
Vitesse trop basse\n
Problème de calcul lors d'interpolation\n
de longs segments à vitesse basse,\n
avec des axes externes chargés ou\n
proches d'une singularité.\n
\t\n
Diviser les segments avec des temps\n
d'interpolation supérieurs à\n
path_resolution * 4 minutes, passer en\n
interpolation articulaire ou éloigner\n
la position de la singularité.
172:
MoveJ interdit\n
MoveJ interdit car l'objet est coordonné\n
avec une unité mécanique externe.\n
\t\n
Changer le mode d'interpolation ou\n
l'objet.
173:
Point d'arrêt nécessaire\n
Utiliser un point d'arrêt en cas de chgt\n
d'outil ou de coordination d'objet quand\n
l'objet est coordonné avec une unité\n
mécanique externe.\n
\t\n
Créer un point d'arrêt, puis changer\n
l'outil.
174:
WObj non connecté\n
WObj n'est pas connecté au convoyeur\n
%s. Le CDO robot ne peut\n
être coordonné avec l'objet.\n
L'objet peut avoir été abandonné suite\n
à une erreur temps de synchro convoyeur.\n
\t\n
Vérifier l'absence de WaitWObj.\n
Vérifier l'exécution de DropWObj avant\n
la fin de la coordination.\n
Vérifier erreur temps de synchro dans\n
le status du convoyeur.
175:
Mouvement convoyeur\n
Convoyeur %s en mouvement lors d'une\n
tentative de coordination du CDO robot\n
au repère objet du convoyeur dans un\n
mode interdit.\n
\t\n
Il est impossible de coordonner le robot\n
au convoyeur en mode Manuel Vitesse\n
Réduite ou pas à pas en Auto, le\n
convoyeur en mouvement.
176:
Convoyeur inactif\n
Le convoyeur %s n'était\n
pas actif lors de la tentative de\n
coordonner le CDO robot avec l'objet du\n
convoyeur.\n
\t\n
Vérifier que l'unité mécanique convoyeur\n
est active, et que le dernier mouvement\n
coordonné avant DeactUnit était bien\n
vers un point d'arrêt.
177:
Impossible de redémarrer\n
Convoyeur %s en mouvement lors d'une\n
tentative de redémarrage, de Stop, ou\n
d'exécution pas à pas.\n
\t\n
S'assurer que le convoyeur est au repos.\n
Déplacer le pointeur de programme et\n
lancer un nouveau mouvement.
178:
Mouvement non optimal\n
Couple demandé trop élevé.\n
Il faut ajuster l'accélération ou la\n
vitesse.\n
\t\n
Réduire l'accélération (AccSet 50 100)\n
pour ce mouvement, la remettre ensuite\n
(AccSet 100 100). Optimiser les perf.\n
en cherchant l'accél. max de 50 à 99.\n
Ou bien réduire la vitesse.
180:
Avert. vecteur de correc.\n
Les calculs du vecteur de correction\n
capteur ont échoué suite à une erreur\n
antérieure.\n
\t\n

181:
Hors domaine de couplage\n
Les axes %s et %s sont en\n
dehors de leur domaine de couplage.\n
\t\n
Utiliser le syntaxeur pour remettre les\n
axes dans leur zone de couplage.
182:
Mauvais sens de pilotage\n
Les axes %s et %s sont en\n
dehors de leur domaine de couplage.\n
\t\n
Utiliser le syntaxeur pour remettre les\n
axes dans leur zone de couplage.
183:
Robot hors zone\n
Le robot a atteint la limite World Zone\n
%s,\n
%s\n
\t\n
Vérifier la raison de l'atteinte de\n
cette limite de zone.\n
Utiliser le syntaxeur pour sortir le\n
robot de la zone si nécessaire.
184:
Avert. vecteur de correc.\n
Avertissement : Les calculs du vecteur\n
de correction capteur ont échoué à cause\n
d'une erreur antérieure.\n
\t\n

185:
Avert. vecteur de correc.\n
Avertissement : Les calculs du vecteur\n
de correction capteur ont échoué à cause\n
d'une erreur antérieure.\n
\t\n

186:
Manque fonctionnalité\n
Impossible de faire fonctionner le\n
robot %s\n
avec le référentiel de base coordonné.\n
Fonction non installée dans ce système\n
\t\n
Installer l'option 'Advanced Motion'.
187:
Manque fonctionnalité\n
Impossible de coordonner le référentiel\n
objet avec le robot %s\n
Fonction non installée dans ce système\n
\t\n
Installer l'option 'Advanced Motion'.
188:
Mouvement non optimal\n
Le couple demandé est trop fort.\n
Un ajustement manuel de la fréq. ou de\n
l'amplitude de balayage est nécessaire.\n
\t\n
Réduire la fréquence ou l'amplitude de\n
balayage pour ce mouvement.\n
Ou bien, réduire la vitesse.
189:
Signal relais non trouvé\n
Le signal %s du relais %s\n
n'est pas trouvé dans la configuration\n
E/S. L'unité mécanique utilisant ce\n
relais est ignorée.\n
\t\n

190:
Erreur nombre d'axes ipol\n
Le nombre d'axes actifs vérifié est\n
différent du nombre d'axes attendu.\n
\t\n
Vérifier la configuration de l'unité\n
utilisant la cinématique générale.
191:
Trop de vitesses CDO\n
Le nombre de vitesses CDO dans un\n
segment est trop élevé.\n
Nombre max: %d.\n
\t\n
Vérifier si un segment a trop de\n
vitesses CDO ou si une séquence de\n
segments a un DipLag croissant.
192:
Erreur de pilotage manuel\n
Le pilotage manuel a démarré trop tôt\n
après l'arrêt du programme.\n
\t\n
Re-essayer.
193:
Axe non synchronisé\n
La vitesse de l'axe %s avant\n
la coupure puissance était trop élevée.\n
\t\n
Remettre à jour le compteur de l'axe.
194:
Erreur position interne\n
Erreur due à une limitation de calcul\n
interne.\n
Numéro d'axe %2.0f.\n
Consigne de position calculée\n
= %f.\n
\t\n
- Ajuster les paramètres système\n
  Uncal ctrl master 0.\n
- Si utilisation de TuneServo, ajuster\n
  le paramètre Tune_df.
195:
Mvt indépendant imposs.\n
L'axe %s ne peut être déplacé\n
en mode indépendant.\n
\t\n
S'assurer que le mode indépendant n'est\n
pas utilisé.
196:
Echec calibration\n
Points 0 et 1 trop proches.\n
\t\n
Refaire la calibration en espaçant les\n
points 0 et 1.
197:
Echec calibration\n
Points 0, 1, 2 alignés ou\n
point 2 trop proche du point 0 ou 1.\n
\t\n
Refaire la calibration en désalignant\n
les points 0,1 et 2, ou en espaçant le\n
point 2 des points 0 et 1.
198:
Echec calibration\n
Erreur interne.\n
\t\n
Merci de remonter erreur et contexte.\n
Faire une nouvelle calibration.
199:
Echec calibration\n
Les axes externes ont été déplacés\n
pendant la calibration.\n
\t\n
Eviter de déplacer les axes externes.
200:
Erreur de couple\n
Erreur de calcul du couple suite à une\n
vitesse trop élevée.\n
\t\n
- Vérifier la donnée de charge\n
- Diminuer la vitesse.
201:
Orientation hors limite\n
L'erreur sur l'orientation dépasse la\n
limite autorisée.\n
\t\n
- Ajuster l'orientation de robtarget\n
- Ajuster/Vérifier les orientations des\n
  référentiels utilisés : outil, base,\n
  et objet (uframe, oframe)...
202:
Rectifieur mal configuré\n
Le rectifieur(%s) et\n
l'ampli (%s) utilisés\n
par l'axe %s ne sont pas\n
sur la même liaison série.\n
\t\n
- Sélectionner un autre rectifieur.\n
- Changer la liaison série de l'ampli.\n
- Mettre le paramètre '-no_dc_link'\n
  à TRUE.
203:
Noeud de mesure utilisé\n
Le noeud de mesure pour l'axe\n
%s est déjà utilisé.\n
\t\n
Sélectionner un autre noeud.
204:
Supervision de mouvement\n
La supervision de mouvement a déclenché\n
sur l'axe %s.\n
Causes possibles : collision,\n
définition incorrecte de la charge,\n
forces externes dues au process.\n
\t\n
En cas de charge incorrecte, utiliser si\n
disp. l'identification de la charge.\n
Pour les forces externes, utiliser une\n
instr. ou changer les param. systèmes\n
pour élever le niveau de supervision.
205:
Erreur Data logger\n
Erreur Data logger :\n
%s\n
\t\n
Solution :\n
%s
206:
Avertissement Probe\n
Le buffer lié à l'instr Probe est plein.\n
\n
\n
\n
\n

207:
Insérer un point\n
Un point intermédiaire non coordonné à\n
une unité mécanique externe est\n
nécessaire lors du changement de\n
convoyeur.\n
\t\n
Créer un point intermédiaire, puis\n
changer de convoyeur.
208:
Fonction manquante\n
La compensation de frottement ne peut\n
être activée pour l'axe %s.\n
\t\n
Installer l'option 'Advanced Motion'.
209:
Limitation cinématique.\n
Pas de solution cinématique acceptable.\n
%ld deg en orientation,\n
%ld mm en x,\n
%ld mm en y,\n
%ld mm en z.\n
\t\n
Insérer un point intermédiaire.\n
S'écarter d'une singularité.\n
Augmenter la tolérance de position\n
ou d'orientation. Utiliser MoveAbsJ.\n
Vérifier le domaine de travail.
210:
Echec identific. charge\n
Impossible de réaliser l'identification\n
de charge : option non installée ou\n
angle de configuration trop petit.\n
\t\n
- Installer l'option 'Load Id'.\n
- Augmenter l'angle de configuration.
211:
Manque option\n
Un axe externe ne peut être piloté\n
sans l'option 'External Drive'\n
\n
\n
\n
\t\n
Installer l'option External Drive.
212:
Manque option\n
L'usage de cinématique générale impose\n
l'option GKIN ('General Kinematics').\n
\n
\n
\n
\t\n
Installer l'option 'GKIN'.
214:
Echec conf. zone travail\n
La zone de travail définie dépasse\n
sans doute la zone maximum autorisée.\n
\n
\n
\n
\t\n
Ajuster les paramètres de définition\n
de la zone de travail et réessayer.
215:
Echec identific. charge\n
L'axe %d va sortir de ses limites.\n
\t\n
Déplacer cet axe pour qu'il reste à\n
l'intérieur de ses limites.
216:
Echec config MS\n
Le signal %s n'est pas configuré\n
mais est nécessaire pour le process MS.\n
La coordination Master Slave ne\n
fonctionnera pas.\n
\t\n
Vérifier la config des signaux E/S.
217:
Echec redémarrage MS\n
Err relance MS due à une trop grande\n
erreur de trajectoire.\n
\t\n
Vérifier que la vitesse de l'axe ext.\n
est la même pour le maître et l'esclave\n
Réduire la vitesse de l'axe ext. ou la\n
longueur de soudage avant mvt axe ext.
218:
Traj en cours\n
Le mvt précédent n'était pas terminé\n
avant la demande d'un nouveau mvt.\n
\t\n
Utiliser StorePath si routine interrpt.\n
Déplacer le ptr de programme et lancer\n
un nouveau mvt.
219:
Communication M/S\n
Erreur comm. Maître/esclave pendant une\n
soudure synchronisée.\n
\t\n
Vérifier que les 2 robots reçoivent les\n
Stops en même temps,\n
Vérifier le bus CAN,\n
Augmenter "sync_time_factors" dans\n
Manipulateur: MS_PROCESS
220:
Pas de signal d'entrée\n
Pas de signal pour l'entrée relais con-\n
tacteur de l'unité mécanique\n
 %s\n
\t\n
Vérifier que le signal est connecté et\n
configuré.
221:
Objet hors limites\n
L'objet sur le convoyeur %\n
est hors des limites dist. max ou min.\n
Objet abandonné.\n
\t\n
Vérifier les limites ou réduire la\n
vitesse du convoyeur.
222:
Err type unité mécanique\n
Non correspondance entre le type de\n
manipulateur et l'unité mécanique\n
sélectionnée.\n
\n
\n
\t\n
Vérifier que le manipulateur et l'unité\n
mécanique correspondent et réessayer.
224:
Définition charge imposs.\n
La définition d'une charge sur l'axe\n
%d  de l'unité mécanique\n
%s\n
est interdite.\n
\t\n
Modifier l'axe ou l'unité mécanique.
225:
Perte données compteurs\n
Perte des données sauvées avant coupure.\n
- Données réinitialisées.\n
- Système non synchronisé.\n
\t\n
Mettre à jour les compteurs.
226:
Erreur consigne moteur\n
Le temps de calcul des consignes moteur\n
excède des limites internes.\n
\t\n
Diminuer la charge CPU.\n
Redémarrer la baie.
227:
Err signal de test\n
Numéro de canal %d incorrect.\n
\t\n
Les numéros de canal possibles sont\n
1 - 12 pour les signaux de test et\n
1 - 6  pour les données espionnées.
228:
Err signal de test\n
Numéro de signal de test %d inconnu.\n
\n
\n
\n
\n
\t\n
Vérifier le numéro du signal.
229:
Err signal de test\n
Unité mécanique %s inconnue.\n
\t\n
Vérifier son nom et la configuration.
230:
Err signal de test\n
Numéro d'axe %d sur unité mécanique\n
%s incorrect.\n
\t\n
Vérifier unité mécanique et numéro\n
d'axe.
231:
Err signal de test\n
Unité mécanique %s inactive.\n
\t\n
Activer l'unité mécanique avant de\n
définir les signaux de test.
232:
Saturation Kv\n
Kv limité à %f pour l'axe %s\n
\t\n
Vérifier les Kv en controlmaster normal,\n
lag et uncalibrated.
233:
Saturation Ki\n
Ki saturé pour l'axe %s.\n
\t\n
Réduire Kv ou augmenter Ti.\n
Vérifier en controlmaster normal,\n
lag et uncalibrated.
234:
Dépasst pdt acquisition\n
Dépassement de capacité pendant\n
l'acquisition des signaux de test.\n
\t\n
Définir moins de signaux.\n
Réduire la charge CPU.\n
Réduire la charge réseau.
235:
Pas d'interruption reçue\n
Aucune interruption reçue en temps voulu\n
d'une carte de commande d'axes.\n
\t\n
Remplacer la ou les cartes de commande\n
d'axes.
236:
Underrun consigne\n
Underrun consigne dans la routine\n
d'interruption de la commande principale\n
pour la carte de commande d'axes\n
connectée en position %d\n
\t\n
- Réduire la charge du CPU principal.\n
- Redémarrer le système.\n
- Remplacer la carte de commande d'axes.
237:
Erreur tâche consignes\n
File d'attente pleine tâche consignes\n
(Slot id = %d)\n
\t\n
- Réduire la charge du CPU principal.\n
- Redémarrer le système.\n
- Remplacer la ou les carte(s) de\n
  commande d'axes.
238:
Erreur de calcul\n
Impossible de calculer l'inertie dans\n
la position courante de l'axe %d.\n
\t\n
Bouger l'axe 2 d'au moins 5 degrés dans\n
n'importe quelle direction.
239:
Util. frein électrique\n
L'arrêt d'urgence optimisé a été\n
abandonné suite à une limitation de\n
l'accélération. Arrêt par freinage\n
électrique.\n
\n
\t\n
Diminuer l'accélération dans le\n
programme.
240:
Util. frein électrique\n
L'arrêt d'urgence optimisé a été\n
abandonné suite à une limitation de\n
couple. Arrêt par freinage\n
électrique.\n
\t\n
Vérifier la définition de la charge.
241:
Manque fonctionnalité\n
option Précision absolue non présente.\n
\t\n
Modifier use_robot_calib en uncalib dans\n
les paramètres système.
242:
Non synchronisé par CFG\n
- Disparité entre la baie et les données\n
de config pour l'axe %s (offset ou\n
position de calibration), ou\n
- Flags de validité des offsets de cali-\n
bration/de commutation à faux ds config.\n
\t\n
Mettre à jour le système de mesure:\n
- Mise à jour compteurs.\n
- Recalibrer l'axe.\n
- Modifier le fichier de config.
243:
Err. limite accélération\n
La limitation en accélération n'est pas\n
implémentée sur ce robot\n
\t\n

244:
Echec calibration AbsAcc\n
Impossible de réaliser la calibration\n
AbsAcc.\n
\t\n
Relancer la baie.\n
Vérifier que le disque n'est pas plein.\n
Installer plus de mémoire.
245:
Commande non autorisée\n
Impossible de passer sous puissance en\n
mode d'exécution sans mouvement.\n
\t\n
Mettre hors puissance.
246:
Erreur moteurs couplés\n
Offset de position trop grand entre\n
l'axe maître et le suiveur.\n
\t\n
Lancer le programme de maintenance\n
des moteurs couplés.
247:
Echec purge trajectoire.\n
Le mouvement doit être arrêté pour\n
purger la trajectoire.\n
\t\n
Utiliser StopMove avant ClearPath.\n
Déplacer le pointeur et lancer un\n
nouveau mouvement.
248:
Err interne outil asservi\n
Erreur interne pour l'outil %s\n
dans l'état %d\n
%s\n
%s\n
%s\n
\t\n
Contacter ABB.
249:
Réduct. force programmée\n
La force programmée est trop forte pour\n
l'outil %s.\n
Couple demandé (Nm)= %f\n
Force réduite en accord avec le couple\n
maxi.\n
\t\n
- Réduire la force programmée.\n
- Vérifier la calibration force/couple\n
  dans les paramètres système.\n
- Vérifier le couple maxi du moteur\n
  dans les paramètres système.
250:
Réduct. force calibration\n
La force de calibration est trop forte\n
pour l'outil %s.\n
Couple demandé (Nm)= %f\n
Force réduite en accord avec le couple\n
maxi.\n
\t\n
- Vérifier force de calib dans par sys.\n
- Vérifier la calibration force/couple\n
  dans les paramètres système.\n
- Vérifier le couple maxi du moteur\n
  dans les paramètres système.
251:
Echec ouverture outil\n
Un mouvement a été demandé pendant\n
l'ouverture de l'outil %s.\n
\t\n
S'assurer de la fin d'ouverture outil\n
avant de commander un mouvement.\n
Diminuer le paramètre temps de post sync
252:
Echec ouverture outil\n
Un mouvement a été demandé pendant\n
l'ouverture de l'outil %s\n
lors d'une calibration.\n
\t\n
Ne demander aucun autre mouvement outil\n
pendant la calibration.
253:
Désact. unité impossible\n
La désactivation de l'unité mécanique ne\n
peut se produire dans le mode process.\n
\t\n
Quitter le mode process avant de\n
désactiver l'unité mécanique.
254:
Erreur moteurs couplés\n
Vitesse trop grande pour l'axe suiveur\n
en pilotage manuel.\n
\t\n
Lancer le programme de maintenance\n
des moteurs couplés.\n
Quitter le pilotage manuel.
255:
Manque fonction\n
Le couplage moteurs n'est utilisable\n
qu'avec l'option appropriée.\n
\n
\n
\t\n
Installer l'option :\n
"Couplage électrique moteurs"
256:
Avert. pos synchro\n
Mouvement du capteur hors limite\n
La position de départ devrait\n
être %s à %f\n
réel : %f\n
\t\n
Vérifier la position programmée du\n
capteur dans la robtarget.\n
Démarrer la synchro plus tôt ou\n
modifier la robtarget.
257:
Avert. vitesse synchro\n
Vitesse programmée hors limite\n
La vitesse devrait\n
être %s à %f\n
réel : %f\n
\t\n
Vérifier:\n
- la vitesse programmée\n
- la position d'apprentissage capteur\n
- la vitesse nominale du capteur
258:
Erreur direction capteur\n
Vitesse capteur programmée\n
%f\n
vitesse réelle %f\n
en sens inverse\n
\t\n
- Vérifier les positions programmées du\n
  capteur\n
- Démarrer la synchro plus tôt ou\n
  réduire la distance waitsensor.
259:
Erreur dist max capteur\n
Distance entre position capteur\n
et position programmée trop\n
grande %f\n
\t\n
- Vérifier les positions programmées du\n
  capteur\n
- Vérifier la vitesse du capteur\n
- Démarrer la synchro plus tôt ou\n
  réduire la distance waitsensor.
260:
Err vérif dist. capteur\n
Distance entre position capteur et\n
position programmée %f\n
trop grande %f\n
\t\n
- Vérifier les positions programmées du\n
  capteur\n
- Vérifier la vitesse du capteur\n
- Augmenter l'écart maxi.
261:
WZone hors enveloppe\n
La définition de la limite inférieure de\n
la World Zone %s est\n
en dehors de l'enveloppe pour :\n
%s %s\n
%s...\n
\t\n
Modifier la définition de la World Zone\n
pour que la limite soit dans l'enveloppe\n
de travail ou mettre une valeur 9E9 pour\n
exclure un axe de la WZone.
262:
WZone hors enveloppe\n
La définition de la limite supérieure de\n
la World Zone %s est\n
en dehors de l'enveloppe pour :\n
%s %s\n
%s...\n
\t\n
Modifier la définition de la World Zone\n
pour que la limite soit dans l'enveloppe\n
de travail ou mettre une valeur 9E9 pour\n
exclure un axe de la WZone.
263:
Avert. facteur 'duty'\n
Le facteur 'duty' du réducteur\n
%s est trop élevé.\n
\t\n
Réduire la vitesse ou augmenter le\n
temps d'attente.
264:
Utilisation param trouvés\n
Des données de calibration valides ont\n
été trouvées après mise à jour du\n
système et seront utilisées à moins\n
de charger un fichier calib.cfg.\n
\t\n
Si utilisation de données de calibration\n
d'un fichier, ajouter calib.cfg par\n
RobInstall ou dans le répertoire syspar\n
et réinstaller le système.
265:
Epaisseur hors d'atteinte\n
Outil: %s\n
Epaisseur programmée %f mm\n
hors d'atteinte\n
\t\n
Ajuster l'épaisseur programmée.\n
Vérifier la course min. de l'outil.
266:
Echec fermeture\n
Fermeture interdite de l'outil:\n
%s\n
en sens inverse\n
Position de pré-fermeture: %f mm\n
Epaisseur programmée: %f mm\n
\t\n
Ajuster la position de pré-fermeture\n
Ajuster l'épaisseur programmée
267:
Echec ouverture\n
Ouverture interdite de l'outil:\n
%s\n
en sens inverse\n
\t\n
Vérifier que la position programmée pour\n
l'outil est supérieure à l'épaisseur\n
programmée.
268:
Echec calibration\n
Interdit de calibrer l'outil:\n
%s\n
à partir d'une position négative\n
\t\n
Modifier la position avant calibration
269:
Valeur réglage hors lim.\n
La valeur de réglage de l'outil:\n
%s est hors limites.\n
Paramètre: %s\n
\t\n
Ajuster la valeur de réglage
270:
Pré-position ignorée\n
La Pré-position a été ignorée pendant la\n
calibration de l'outil\n
%s.\n
Cette position: %f mm est hors\n
d'atteinte ou > position courante\n
\t\n
Supprimer ou ajuster cette\n
pré-position.
271:
Faible précision evts\n
Le système est configuré pour une super-\n
vision d'événements temporels.\n
Les événements programmés ne peuvent\n
être positionnés précisément.\n
\t\n
Réduire la vitesse programmée.\n
Augmenter la distance entre points.\n
Supprimer cette vérification dans les\n
paramètres système.
272:
DitherAct impossible.\n
Impossible d'activer l'agitation de\n
l'axe.\n
\t\n
Vérifier que l'axe choisi peut être\n
utilisé avec DitherAct.
273:
Erreur commande force.\n
%s\n
%s\n
%s\n
\t\n

274:
Enregistrement impossible\n
Impossible d'activer l'enregistrement.\n
\t\n
Vérifier que l'enregistrement est\n
terminé avant de l'activer.\n
Vérifier 'sensor_start_signal'
275:
Nom fichier enreg inconnu\n
Le fichier d'enregistrement\n
%s\n
est inconnu.\n
\t\n
Vérifier l'existence du fichier.\n
Enregistrer dans un nouveau fichier.
276:
Service non disponible\n
Impossible d'obtenir une licence.\n
\n

277:
Zone de travail étendue\n
L'option Zone de travail étendue a été\n
installée. Vérifier que la butée\n
mmécanique a été retirée.\n
\n

278:
Relay activation time out\n
Activation of a brake relay output\n
change took too long.\n
\t\n
Check I/O configuration in order to\n
decrease CPU load on IO computer.
279:
Relay activation time out\n
Activation of a run relay output change\n
took too long.\n
\t\n
Check I/O configuration in order to\n
decrease CPU load on IO computer.
280:
Ind. move reset failed\n
Independent reset movement failed\n
for %s.\n
A synchronized movement (MoveL/MoveJ)\n
of the servo tool occured during the\n
the independent reset movement.\n
\t\n
Make sure the synchronized speed of the\n
servo tool is zero during execution of\n
independent reset movements.
281:
Ind. move outside reach\n
Programmed independent move position for\n
%s is outside reach.\n
Programmed position = %f mm.\n
\t\n
Adjust independent move position.\n
Check working range of the servo tool.
282:
Motor temperature error\n
Motor temperature for joint\n
%s is too high.\n
\t\n
It is not possible to continue until\n
the motor has cooled down.
