RLPID::
200:
Är faktisk massa < 200 kg ?
201:
Ja
202:
Nej
203:
Ej tillåten körmode
204:
för långsam test.
205:
Ändra till Manuell Mod 25%
206:
och starta programexekveringen!
207:
för att mäta lasten.
208:
Ändra till Automatisk mod
209:
eller Manuell mod 100%
210:
Tryck MOVE för långsamma teströrelser!
211:
för mätrörelser!
212:
MOVE
213:
Tryck MOVE för mätrörelser!
214:
* RAPID Lastidentifierings-Program *
215:
* Verktyget att identifiera ska monteras
216:
på roboten, definierad med namn
217:
och aktiverad i joggfönstret.
218:
* Passande robotaxelpositioner (1-6).
219:
* Moterad armlast måste definieras.
220:
Identifiering av Verktyg eller Last ?
221:
Verktyg
222:
Last
223:
Avbryt
224:
Lastidentifiering av aktivt verktyg:
225:
Identifiera verktyg med namn
226:
?
227:
OK
228:
=
229:
Last med namn
230:
0 = Visa fler laster
231:
Välj last för identifiering ?
232:
Visa tillgängliga laster igenn ?
233:
Bekräfta !
234:
* Verktyget (ToolGripper) och lasten
235:
måste vara monterade på roboten.
236:
* Lasten som ska identifieras måste vara
237:
definierad med namn.
238:
Lastidentifiering av last med
239:
redan monterad, aktiv och
240:
lastidentifierat verktyg (Tool Gripper).
241:
Använd verktyg med namn
242:
Det använda rörliga verktyget för last
243:
identifiering av last måste
244:
ha kalibrerad TCP.
245:
Kalibrerat verktyg med namn
246:
Det aktiva rörliga wobj för
247:
har alla koord.system kalibrerade.
248:
Kalibrerat WObj med namn
249:
lastidentifiering av last måste
250:
Identifieringsmetod för
251:
1 = Känd massa i
252:
2 = Okänd massa i
253:
3 = Gör största rörelsen med axel 5
254:
4 = Gör största rörelsen med axel 6
255:
0 = Avbryt
256:
Välj identifieringsmetod ?
257:
Välj vinkel (med tecken) mellan
258:
faktisk axel 6 position och den kommande
259:
dito för mätrörelserna.
260:
Rekommendation + or - 90 grader.
261:
Min. +/- 30 grader.
262:
Välj konfigurationsvinkel ?
263:
JOGGA axel
264:
till
265:
grader
266:
JOGGA grovt till visad position !
267:
Programmet kommer att långsamt röra
268:
handledsaxlarna till precis position.
269:
Tryck MOVE för justeringsrörelser !
270:
Om test av mätrörelser
271:
först görs med låg hastighet i
272:
MAN/RED. HASTIGHET före den riktiga
273:
mätningen med högre hastighet:
274:
Kör test med låg hastighet ?
275:
Resultat av verktygsidetifieringen:
276:
Massa (kg)                 =
277:
Gravitationscentrum (mm) x =
278:
Gravitationscentrum (mm) y =
279:
Gravitationscentrum (mm) z =
280:
mätnogrannhet (%)          =
281:
Uppdatera verktyg
282:
Resultat av lastidentifikation:
283:
Uppdatera last
284:
Igen
285:
:
286:
Kör långsamma teströrelser ...
287:
Kör mätrörelser ...
288:
Kör handledsaxlar i position ...
289:
Gå till Manuell mod 25%
290:
Tryck OK för att fortsätta!
291:
Övriga
292:
-90
293:
+90
294:
0 = Visa tillgängliga laster igen.
295:
WARNING: LOW ACCURACY !
296:
anyhow
297:
1= External Manipulator IRBP L
298:
2= External Manipulator IRBP K
301:
3= External Manipulator IRBP R
302:
4= External Manipulator IRBP A
303:
5= External Manipulator IRBP B or IRBP D
304:
Select Ext. Manipulator (0= Cancel) ?
305:
-1 = Cancel
306:
* The PayLoad to identify must be
307:
  mounted and defined with name.
308:
MechUnit named
309:
Display available MechUnit once again ?
310:
0 = Display MechUnits once again
311:
0 = Display more MechUnit
312:
MechUnit with all axes (-1 = Cancel) ?
313:
Select axis with the load to identify.
314:
Select PayLoad(-1 = Cancel) ?
315:
(Select axis 2 or 3 within
316:
Select axis number ?
317:
The axis on the opposite side
318:
must be empty!
319:
Specify mass for the load.
320:
Specify mass in kg?
321:
Specify z-coordinate for the load.
322:
Specify z in mm?
323:
actual axis position and the coming
324:
JOGG the interchange axis
325:
6= External Robot
326:
* Suitable axes positions.
327:
axes to precise position.
328:
Running axes in position ...
329:
* Load identification with the Mech.
330:
  unit including all manipulator axes.
331:
* MAN. LOAD IDENT.- PRECONDITIONS:
332:
JOGG the swich axis to the end pos.!
333:
the mechanical unit.)
