RLPID::
200:
Onko todellinen massa < 200 kg ?
201:
Kyllä
202:
Ei
203:
Tarkista/vaihda toimintatila
204:
hitaaseen testiin.
205:
Vaihda käsiajoon rajoit. nopeudella
206:
ja käynnistä ohjelmansuoritus !
207:
kuorman mittaukseen.
208:
Vaihda automaatti moodiin
209:
tai testi moodiin
210:
Paina LIIKU hitaalle testiliikkeelle !
211:
mittausliikkeille !
212:
LIIKU
213:
Paina LIIKU mittausliikkeille !
214:
* RAPID Kuorman Tunnistushjelma *
215:
* Tunnistettava Työkalu oltava asennettu
216:
robottiin, määritelty nimellä
217:
ja aktiivinen käsinohjausikkunassa.
218:
* Sopivat robottiakseli (1-6) paikat.
219:
* Asennettu käsiv.kuorma oltava määrit.
220:
Työkalun vai Taakan tunnistus ?
221:
Työkalu
222:
Taakka
223:
Peruuta
224:
Kuormantunnistus aktiiv. työkalulle:
225:
Tunnista nimetty työkalu
226:
?
227:
OK
228:
=
229:
Taakka nimetty
230:
0 = Näytä enemmän Taakkaa
231:
Valitse Taakka tunnistukseen ?
232:
Näytä käyt.oleva Taakka uudelleen ?
233:
Vahvista !
234:
* Työkalu (TyökaluTarrain) ja Taakka
235:
on oltava asennettu robottiin.
236:
* Tunnistettava Taakka on oltava
237:
määritelty nimellä.
238:
Taakan kuormantunnistus käyttämällä
239:
jo asennettua, aktiivista ja
240:
kuormantunn. Työkalua (Työk Tarrain).
241:
Käytä työk. nimeltä
242:
Käytettävällä liikkuvalla Työkalulla
243:
Taakan kuormantunnistukseen täytyy
244:
olla kalibroitu TKP.
245:
Kalibr työk. nimeltä
246:
Käytett. liikkuvalla akt workobject:lla
247:
olla kaikki kehykset kalibroitu.
248:
Kalibr. WObj nimeltä
249:
Taakan kuormantunnistukseen täytyy
250:
Tunnistusmenetelmä /
251:
1 = Tunnettu massa/
252:
2 = Tuntematon massa/
253:
3 = Tee suurin liike akselilla 5
254:
4 = Tee suurin liike akselilla 6
255:
0 = Peruuta
256:
Valitse tunnistusmenetelmä ?
257:
Valitse kulma (etumerkillä) väliltä
258:
todell aks 6 paikka ja tuleva
259:
toisto mittausliikkeelle.
260:
Suositus + tai - 90 astetta.
261:
Min. +/- 30 astetta.
262:
Valitse knofigurointikulma ?
263:
KÄSINAJA akseli
264:
>>
265:
astetta
266:
KÄSINAJA karkeasti osoitettuun paikkaan!
267:
Ohjelma liikuttaa nyt hitaasti joitakin
268:
ranneakseleita tarkkoihin paikkoihin.
269:
Paina LIIKU säätääksesi liikkeitä !
270:
Pitäisikö mittausliikkeiden testi
271:
ensin suorittaa hitaalla nopeudella
272:
OPETUS/alenn. nop. ennen todellista
273:
mittausta suuremmalla nopeudella:
274:
Aja testi hitaalla nopeudella ?
275:
Työkalun tunnistuksen tulos:
276:
Massa (kg)               =
277:
Painopiste (mm) x =
278:
Painopiste (mm) y =
279:
Painopiste (mm) z =
280:
Mittaus Tarkkuus (%)     =
281:
Päivitä Työkalu
282:
Taakan tunnistuksen tulos:
283:
Päivitä Taakka
284:
UudYrit
285:
:
286:
Hidas testiliike käynnissä ...
287:
Mittausliikkeet käynnissä ...
288:
Ranneakseleiden paikoitus käynnissä ...
289:
Vaihda takaisin opetustila/alenn. nop.
290:
Paina OK jatkaaksesi !
291:
Toinen
292:
-90
293:
+90
294:
0 = Näytä käyt.oleva Taakka uudelleen
295:
VAROITUS: HUONO TARKKUUS !
296:
kuitenkin
297:
1= Ulkoinen Manipulaattori IRBP L
298:
2= Ulkoinen Manipulaattori IRBP K
301:
3= Ulkoinen Manipulaattori IRBP R
302:
4= Ulk. Manipulaattori IRBP A
303:
5= Ulk. Manipulaattori IRBP B tai IRBP D
304:
Valitse Ulk. Manipulaattori(0= Peruuta)?
305:
-1 = Peruuta
306:
* Tunnistettavan Taakan täytyy olla
307:
  asennettu ja määritetty nimellä.
308:
MechUnit nimeltä
309:
Näytä käyt.oleva MechUnit uudelleen ?
310:
0 = Näytä MechUnit:t uudelleen
311:
0 = Näytä lisää MechUnit:ja
312:
MechUnit kaikilla aksel. (-1 =Peruuta)?
313:
Valitse akselit joilla tunn. kuorma.
314:
Valitse Taakka(-1 = Peruuta) ?
315:
(Valitse akseli 2 tai 3
316:
Valitse akseli numero ?
317:
Akseli vastakkaisella puolella
318:
oltava tyhjä!
319:
Määritä kuorman massa.
320:
Määritä massa kg:na?
321:
Määritä z-koordinaatti kuormalle.
322:
Määritä z mm:nä?
323:
varsinainen akselipaikka ja tuleva
324:
KÄSINAJA vaiht. akseli
325:
6= Ulkoinen Robotti
326:
* Sopivat akselipaikat.
327:
akselit tarkkaan paikkaan.
328:
Akseleiden ajo asentoon ...
329:
* Kuorman tunnistus Mekaanisella
330:
  yksiköllä sis. kaikki manipul.akselit.
331:
* MAN. KUORMANTUNN. - ESIEHDOT:
332:
KÄINAJA vaihtuva akseli loppupaikkaan!
333:
mekaanisessa yksikössä.)
