RLPID::
200:
Es la masa actual < 200 kg ?
201:
Si
202:
No
203:
Modo de operacion no permitido
204:
para test lentos.
205:
Cambiar a modo manual velocidad reducida
206:
y arrancar la ejecucion del programa !
207:
para la medida de la carga.
208:
Cambiar a modo automatico
209:
o a manual velocidad total
210:
Pulsar MOVER para movimientos de test\n
lentos !
211:
para los movimientos de medida !
212:
MOVER
213:
Pulsar MOVER para los movimientos de\n
medida !
214:
* Progama para Identificacion de carga *
215:
* La Herramienta a identificar se debe
216:
montar en el robot, darle un nombre
217:
y activarla en la ventana de movimiento.
218:
*posiciones idoneas de los ejes (1-6)\n
del robot.
219:
* Debe definirse la carga situada en el\n
brazo del robot.
220:
Identificacion de la herramienta o la\n
carga ?
221:
Herramienta
222:
Carga
223:
Cancela
224:
Identificaciona de la carga de la\n
herramienta activa:
225:
Nombre de la herramienta a identificar
226:
?
227:
OK
228:
=
229:
Nombre de la carga
230:
0 = Visualizar mas cargas
231:
Seleccionar carga para identificacion ?
232:
Ver las cargas disponibles otra vez?
233:
Confirmar !
234:
* La herramienta y la carga
235:
deben montarse en el robot.
236:
* La carga a identificar debe ser
237:
definida con un nombre.
238:
Identificacion de la carga en
239:
uso y montada, activa y
240:
con la herramienta identificada.
241:
Usar herramienta con nombre.
242:
La herramienta usada para identificacion
243:
de la carga debe tener definido el TCP
244:
have calibrated TCP.
245:
El nombre de la herramienta calibrada
246:
El Wobj activo usado para
247:
dede tener todas las bases calibradas.
248:
El nombre del WObj calibrado
249:
la identificacion de la carga debe
250:
Metodo de identificacion para
251:
1 = masa conocida en
252:
2 = masa desconocida en
253:
3 = El mayor movimiento con el eje 5
254:
4 = El mayor movimiento con el eje 6
255:
0 = Cancela
256:
¿ Seleccionar metodo de identificacion ?
257:
Seleccionar angulo (con signo) entre
258:
la posicion actual del eje 6 y la sig.
259:
Idem para los movimientos de medida.
260:
Recomendacion + o - 90 grados.
261:
Min. +/- 30 grados.
262:
¿ Seleccionar angulo de configuration ?
263:
Ejes mov. manual
264:
a
265:
grados
266:
Mover aprox. a la posicion visualizada !
267:
El programa movera lentamente algunos
268:
ejes de muñeca a la posicion exacta.
269:
Pulsar MOVER para movimientos de ajuste!
270:
Se deben testear los mov. de medida
271:
primero a baja velocidad en
272:
MANUAL VELOCIDAD REDUCIDA antes de
273:
las medidaes reales a alta velocidad:
274:
Ejecutar el test a baja velocidad ?
275:
Resultado de la identif. de la herram.:
276:
Masa (kg)                =
277:
Centro de gravedad (mm) x =
278:
Centro de gravedad (mm) y =
279:
Centro de gravedad (mm) z =
280:
Precision de la medida(%)     =
281:
Actualizar herramienta
282:
Resultado de la identific. de la carga:
283:
Actualizar Carga
284:
Reintentar
285:
:
286:
Realizando mov. de test a baja veloc.
287:
Realizando movimientos de medida ...
288:
Moviendo ejes de muñeca en posicion ...
289:
Pasar a modo MANUAL VELOCIDAD REDUCIDA
290:
Pulsar OK para continuar !
291:
Otro
292:
-90
293:
+90
294:
0 = Ver Cargas disponibles otra vez
295:
ADVERTENCIA: PRECISION BAJA !
296:
confir
297:
1= Manipulador Externo IRBP L
298:
2= Manipulador Externo IRBP K
301:
3= Manipulador Externo IRBP R
302:
4= Manipulador Externo IRBP A
303:
5= Manipulador ExternoIRBP B o IRBP D
304:
Selecc. Manipulador Ext.(0= Cancela) ?
305:
-1 = Cancela
306:
* La carga para identificar debe
307:
  estar montada y definida con nombre.
308:
UnidadMec nombrada
309:
Mostrar UnidMec disponibles de nuevo ?
310:
0 = Mostrar UnidMec de nuevo
311:
0 = Mostrar mas UnidMec
312:
UnidMec con todos ejes (-1 = Cancela) ?
313:
Seleccione eje con carga a identificar
314:
Seleccione carga (-1 = Cancela) ?
315:
(Seleccione 2 o 3)
316:
Seleccionar eje numero ?
317:
El eje en el lado opuesto
318:
debe estar vacio!
319:
Especificar la masa de la carga.
320:
Especificar masa en kg?
321:
Especificar coord. z para la carga.
322:
Especificar z en mm?
323:
posicion de eje actual y siguientes
324:
Mover man. ejes de intercambio
325:
6= Robot externo
326:
* posiciones de eje convenientes.
327:
ejes a una posicion precisa
328:
Ejecutando ejes a posicion ...
329:
* Unid.Mec. incluy. todos manipuladores
330:
  ejes activados.
331:
* PROGRAMA ID. CARGA - PRECONDICIONES: *
332:
Mov.man. eje conmutado a pos final!
333:
la unidad mecanica.)
