RLPID::
200:
Er aktuelle last < 200 kg ?
201:
Ja
202:
Nej
203:
Check/omskifter operating mode
204:
Til langsom test.
205:
Skift til manual mode reduceret hast.
206:
og start programafvikling !
207:
For lastmåling.
208:
slå over på automatic mode
209:
ell manual fuld speed mode
210:
Tryk MOVE for slow test bevægelser!
211:
for opmålingsbevægelser !
212:
MOVE
213:
Tryk MOVE for opmålingsbevægelser !
214:
* RAPID Load Identifikationsprogram *
215:
* Værktøjet til ident. skal være mont.
216:
på robotten og defin. ved navn
217:
og aktiv i joggingvinduet.
218:
* Anvendelige robotakse-(1-6) positioner
219:
* Monteret armlast skal være defineret.
220:
Identifikation af Tool ell PayLoad ?
221:
Tool
222:
PayLoad
223:
Cancel
224:
Load identifikation af aktivt værkt.:
225:
Identificeret værktøj
226:
?
227:
OK
228:
=
229:
PayLoad navngivet
230:
0 = Vis flere PayLoad
231:
Vælg PayLoad for identifikation ?
232:
Vis PayLoads  angivet igen ?
233:
Confirm !
234:
* Værkt. (Griber) og PayLoad
235:
skal være mont. på robotten.
236:
* PayLoaden til ident. skal være
237:
defineret med navn.
238:
Last identifikation af PayLoad med
239:
allerede mont., aktiv og
240:
lastidentif. Værkt. (Griber).
241:
Anvend navngivet værkt.
242:
Anvendte værktøj for last
243:
identifikation af PayLoad skal
244:
have kalibreret TCP.
245:
Kalibreret værkt. navngivet til
246:
Anvendte aktive arb.object
247:
har alle rammer kalibreret.
248:
Kalibreret WObj navngivet
249:
lastidentific. af PayLoad skal
250:
Identifikationsmetode for
251:
1 = Kendt masse i
252:
2 = Ukendt masse i
253:
3 = Foretag den største bev. med akse 5
254:
4 = Foretag den største bev. med akse 6
255:
0 = Cancel
256:
Vælg identifikationsmetode ?
257:
Vælg vinkel(med fortegn) mellem
258:
akt. akse 6 position og den kommende
259:
ditto for målebevægelserne.
260:
Anbefaling + eller - 90 grader.
261:
Min. +/- 30 grader.
262:
Vælg konfigurationsvinkel ?
263:
JOGG akse
264:
til
265:
grader
266:
JOGG nær på viste position !
267:
Programmet vil nu langsomt bevæge
268:
håndledsakse til nøjagtig position.
269:
Tryk MOVE for justering af bevægelser !
270:
Skulle test af målebevægelser
271:
først udføres med lav hast. i
272:
MAN/RED. SPEED før den reelle
273:
måling med højere hast.:
274:
Run test med lav hast. ?
275:
Resultat af værkt.identifikation:
276:
Masse (kg)                =
277:
Tyngdepunkt (mm) x =
278:
Tyngdepunkt (mm) y =
279:
Tyngdepunkt (mm) z =
280:
Målenøjagtighed (%)     =
281:
Opdater værkt.
282:
Resultat af PayLoad identifikation:
283:
Opdater PayLoad
284:
Prøv igen
285:
:
286:
Kører slow test begægelser ...
287:
Kører målebevægelser ...
288:
Kører håndledsakse i position ...
289:
Skift til manual mode reduceret hast.
290:
Tryk OK for at fortsætte !
291:
Andet
292:
-90
293:
+90
294:
0 = Display eksist. PayLoad en gang til
295:
ADVARSEL: LOW ACCURACY !
296:
 i hvert fald
297:
1= Extern Manipulator IRBP L
298:
2= Extern Manipulator IRBP K
301:
3= Extern Manipulator IRBP R
302:
4= Extern Manipulator IRBP A
303:
5= Extern Manipulator IRBP B or IRBP D
304:
Vælg Extern Manipulator (0= Cancel) ?
305:
-1 = Cancel
306:
* PayLoad der identificeres skal
307:
  monteres og defineres med navn.
308:
MechUnit navngivet
309:
Vis gyldig MechUnit igen ?
310:
0 = Vis MechUnits igen
311:
0 = Vis flere MechUnit
312:
MechUnit med alle akser (-1 = Cancel) ?
313:
Vælg akse med masse til identifikation
314:
Vælg PayLoad(-1 = Cancel) ?
315:
(Vælg akse 2 eller 3 indeholdt
316:
Vælg akse nummer?
317:
Aksen på modsatte side
318:
skal være tom!
319:
Specificer massen for lasten.
320:
Specificer massen i kg?
321:
Specificer z-koordinat for lasten.
322:
Specificer z i mm?
323:
aktuel akse position og den følgende
324:
JOGG den skiftede akse
325:
6= Extern Robot
326:
* Passende akse positioner.
327:
akser til præcis position.
328:
Kørende akser i position ...
329:
* Indlæs identifikation med Mech.
330:
  enhed incl. alle manipulator akser.
331:
* MAN. LOAD IDENT.- FORHÅNDSBETINGELSE:
332:
JOGG de svingende akser til ende pos.!
333:
den mekaniske enhed.)
